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전기자동차의 휠을 구동시키기 위한 구동 모터의 고장 진단을 위해, 비선형 모델 선정부에 의해 평면 투 트랙(two track) 비선형 모델을 선정하는, 비선형 모델 선정 단계;상기 비선형 모델을 이용하여 상기 휠에 가해지는 종방향 또는 횡방향의 힘을 계산부에 의해서 계산하는, 힘 계산 단계; 및상기 구동 모터의 구동 토크 또는 각 휠속도를 이용하여 설정부에 의해서 휠 동역학을 형성하고 레지듀얼(residual)을 설정하는, 동역학 형성 및 레지듀얼 설정 단계; 및상기 휠에 구비되어 상기 구동 모터의 고장을 검출하는 센서부와 상기 동역학 형성 및 레지듀얼 설정 단계를 통해 설정된 레지듀얼의 상관 관계를 분석부에 의해 분석하여 상기 구동 모터의 고장을 검출하는, 고장 검출 단계;를 포함하여 상기 전기자동차의 구동 모터 고장 진단을 위한 알고리즘을 제공하며,상기 힘 계산 단계 시, 상기 평면 투 트랙(two track) 비선형 모델의 종방향 힘과 횡방향 힘을 계산하기 위해 상기 전기자동차의 선형 구간과 비선형 구간을 실제 상황과 대응되게 모사한 비선형 단순 타이어 모델을 사용하며,상기 비선형 단순 타이어 모델은, 및 이며,여기서, 는 튜닝 인자이며, 와 는 각 휠의 종방향 슬립, 타이어 사이드 슬립각이고,상기 동역학 형성 및 레지듀얼 형성 단계 시 상기 구동 모터의 구동 토크 및 상기 각 휠속도를 이용한 휠 동역학은,이며,여기서, 은 휠속도, 은 구동 토크, 은 구름 저항, 는 유효구름반경, 는 타이어 관성 모멘트를 나타내는, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템의 고장 진단 방법
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제1항에 있어서,상기 비선형 모델 선정 단계 시, 상기 전기자동차의 각 휠에 가해지는 종방향 및 횡방향 힘에 기반하여 종방향, 횡방향 및 요방향 운동방정식의 상기 비선형 모델의 동역학이 제안되는, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템의 고장 진단 방법
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제2항에 있어서,상기 비선형 모델의 동역학의 상기 종방향 운동방정식은,이며,상기 횡방향 운동방정식은,이며,상기 요방향 운동방정식은,인, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템의 고장 진단 방법
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제3항에 있어서,상기 동역학 형성 및 레지듀얼 형성 단계 시 상기 휠 동역학은, 형태의 레지듀얼로 형성되는, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템의 고장 진단 방법
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제3항에 있어서,상기 비선형 모델 선정 단계 시 생성된 상기 동역학의 종방향 운동방정식과 상기 비선형 단순 타이어 모델을 이용하여 상기 Fx의 선형 구간에서의 기울기 변수 kx를 추정하여 상기 Fx를 재계산하는, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템의 고장 진단 방법
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제1항에 있어서,상기 고장 검출 단계를 통해 제공되는 상기 알고리즘을 검증하기 위해 Carsim 또는 Matlab/Simulink를 포함하는 컴퓨터 기반의 소프트웨어가 이용되는, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템의 고장 진단 방법
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전기자동차의 휠을 구동시키기 위한 구동 모터의 고장 진단을 위해, 평면 투 트랙(two track) 비선형 모델을 선정하는 비선형 모델 선정부;상기 비선형 모델을 이용하여 상기 휠에 가해지는 종방향 또는 횡방향의 힘을 계산하는 계산부;상기 구동 모터의 구동 토크 또는 각 휠속도를 이용하여 휠 동역학을 형성하고 레지듀얼을 설정하는 설정부; 및상기 휠에 구비되어 상기 구동 모터의 고장을 검출하는 센서부와 상기 동역학 형성 및 레지듀얼 설정 단계를 통해 설정된 레지듀얼을 상관 관계를 분석하여 상기 구동 모터의 고장을 검출하는 분석부;를 포함하며,상기 계산부를 이용하여 상기 평면 투 트랙(two track) 비선형 모델의 종방향 힘과 횡방향 힘을 계산하기 위해 상기 전기자동차의 선형 구간과 비선형 구간을 실제 상황과 대응되게 모사한 비선형 단순 타이어 모델을 사용하며,상기 비선형 단순 타이어 모델은, 및 이며,여기서, 는 튜닝 인자이며, 와 는 각 휠의 종방향 슬립, 타이어 사이드 슬립각이고,상기 구동 모터의 구동 토크 및 상기 각 휠속도를 이용한 휠 동역학은,이며,여기서, 은 휠속도, 은 구동 토크, 은 구름 저항, 는 유효구름반경, 는 타이어 관성 모멘트를 나타내는, 차량 동역학 적용 전기자동차의 구동 모터 고장 진단 시스템
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