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차선 검출을 위한 제1 2차원 레이저 스캐너;차량 주변 상태를 인지하기 위한 제2 2차원 레이저 스캐너;상기 제1 2차원 레이저 스캐너에 의하여 획득된 반사된 레이저의 신호세기 데이터로부터 허프 변환을 통하여 차선을 검출하는 차선 검출부;상기 제2 2차원 레이저 스캐너로부터 획득된 주변 장애물과의 거리 데이터를 이용하여 차량 진행 방향의 주행 가능 공간을 인지하는 주변상태 인지부;상기 검출된 차선 및 상기 인지된 주행 가능 공간을 상호 매칭하여 하나의 맵 상에 표시하는 맵 생성부; 및차선 검출 및 주행 가능 공간 인지에 관련된 전반적인 동작을 제어하는 제어부를 포함하는, 2차원 레이저 스캐너를 이용한 차선 검출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 차선 검출부는, 상기 제2 2차원 레이저 스캐너로부터 수신된 상기 신호세기 데이터를 수집하고, 수집된 신호세기 데이터들을 그룹화하며, 그룹화된 복수 개의 신호세기 데이터 그룹들 중 데이터 총합이 최대값을 갖는 데이터 그룹을 선택하며, 선택된 데이터 그룹의 거리 데이터를 점 데이터로 획득하며, 획득된 점 데이터를 축적한 후 허프 변환을 수행하여 차선을 검출하는, 2차원 레이저 스캐너를 이용한 차선 검출 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제1 2차원 레이저 스캐너는 차량 전면 범퍼의 좌측에 설치되며,상기 제2 2차원 레이저 스캐너는 차량 전면 범퍼의 우측에 설치되는, 2차원 레이저 스캐너를 이용한 차선 검출 장치
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제1 레이저 스캐너로부터 획득된 반사 레이저의 신호세기 데이터를 이용하여 차선을 검출하는 차선 검출 단계;제2 레이저 스캐너로부터 획득된 주변 장애물과의 거리 데이터를 이용하여 차량의 주행 가능 공간을 인지하는 주변상태 인지 단계; 및 상기 검출된 차선 및 상기 인지된 주행 가능 공간을 상호 매칭하여 맵 상에 표시하는 맵 생성 단계를 포함하는, 2차원 레이저 스캐너를 이용한 차선 검출 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 차선 검출 단계는, 반사된 레이저의 신호세기 데이터를 수신하는 단계, 수신된 신호세기 데이터를 그룹화하는 단계, 분류된 데이터 그룹들 중 최대값을 갖는 데이터 그룹을 선택하여 차선의 점 데이터를 획득하는 단계, 및 획득된 점 데이터를 축적하고 축적된 점 데이터를 허프변환하여 차선을 검출하는 단계를 포함하는, 2차원 레이저 스캐너를 이용한 차선 검출 방법
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