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십자형 구조의 자계위치센서 유닛을 갖는 이동 로봇에 있어서, 소정 형태의 저면을 갖는 상기 이동 로봇의 본체; 상기 저면으로부터 전부 또는 일부가 돌출된 복수개의 바퀴들;상기 복수개의 바퀴들을 구동시킴으로써 상기 이동 로봇의 전방향 이동을 가능케 하는 구동부; 및상기 구동부를 통하여 상기 복수개의 바퀴들의 회전 속도 및 방향을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 저면에는 상기 자계위치센서 유닛이 소정의 방향으로 신장되어 장착되고,상기 이동 로봇은 자계마커가 매설된 면 상에서 이동 가능하고, 상기 제어부는 상기 자계위치센서 유닛을 통하여 상기 자계마커에 의한 자계신호의 세기 및 방향을 검출하고, 상기 검출된 자계신호의 최대치와 최소치를 이용하여 상기 자계마커의 위치를 추정하고, 상기 검출된 자계신호의 최대치와 최소치의 비율의 변화를 이용하여 상기 이동 로봇의 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 자계위치센서 유닛은 소정의 간격으로 이격하여 배열된 복수개의 자계센서들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 저면의 소정의 형태는 원형 또는 다각형인 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 자계위치센서 유닛은 상기 이동 로봇의 이동 경로에 상응하는 전, 후, 좌, 우 방향으로 신장되어 상기 저면에 장착된 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 자계위치센서 유닛은 상기 이동 로봇의 저면에 대각 방향으로 교차하여 신장되어 상기 저면에 장착된 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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