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화물 카트와 연동하여 물건을 이송하는 이송로봇에 있어서, 상기 화물 카트와 결합하는 도킹부; 및상기 이송로봇을 하나 이상의 방향으로 이동시키는 바퀴 구동부;를 포함하고,상기 화물 카트는 복수개의 바퀴다리 및 승하강운동이 가능한 복수개의 정지다리를 포함하며,상기 도킹부와 상기 화물 카트의 결합 시, 상기 복수개의 정지다리가 상승하게 되어 상기 화물 카트는 상기 복수개의 바퀴다리에 의해 이동하고,상기 도킹부와 상기 화물 카트의 분리 시, 상기 복수개의 정지다리가 하강하게 되어 상기 화물 카트는 상기 복수개의 정지다리에 의해 정지하는 것을 특징으로 하는 이송로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 도킹부를 지지하는 도킹판;상기 도킹판과 결합하여, 상기 도킹부 및 상기 도킹판을 이동시키는 도킹 상승하강부;를 더 포함하는 이송로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 도킹부는 상기 화물 카트와의 도킹 상태를 검출할 수 있는 도킹 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 이송로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 화물 카트에는 하나 이상의 도킹 마커가 더 형성되며, 상기 도킹 센서가 상기 도킹 마커를 검출하여 상기 화물 카트와 상기 이송로봇 간의 상대적인 위치가 측정되는 것을 특징으로 하는 이송로봇
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제 4 항에 있어서, 상기 도킹 센서의 검출신호에 따라 상기 바퀴 구동부를 제어하여 상기 이송로봇과 상기 화물 카트의 상대적인 위치를 조절하는 로봇제어부를 더 포함하는 이송로봇
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삭제
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제 2 항에 있어서, 상기 도킹 상승하강부가 이동하면 상기 도킹 상승하강부에 의해 상기 정지다리가 이동하는 것을 특징으로 하는 이송로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 정지다리의 제1 단부에는 상기 화물 카트에 결합되고, 상기 정지다리에 소정의 탄성력을 제공하는 탄성부가 구비되는 것을 특징으로 하는 이송로봇
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제 8 항에 있어서, 상기 도킹 상승하강부가 상승하면 상기 도킹 상승하강부에 의해 상기 탄성부가 압축되어 상기 정지다리가 상승하고, 상기 정지다리의 상기 제1 단부의 반대측 단부인 제2 단부가 지면으로부터 일정 정도 이격되는 것을 특징으로 하는 이송로봇
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제 1 항에 있어서, 바닥의 안내선이나 안내마커를 인식하여 이송로봇이 목적하는 위치로 이동하도록 안내하는 바닥 센서를 더 포함하는 이송로봇
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제 1 항에 있어서, 주변의 장애물을 감지하여 이송로봇이 정지하거나 장애물을 회피하도록 하는 장애물 센서를 더 구비하는 이송로봇
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