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경사면을 구비한 이동 웨지 및 상기 이동 웨지의 경사면과 서로 마주보게 배치되는 경사면을 구비하고 상기 이동 웨지와 마주보도록 배치되는 카운터 웨지, 바(bar) 형태를 가지며, 상기 카운터 웨지의 밑면과 평행한 이동축, 상기 이동축의 어느 한쪽과 연결되어 상기 이동축을 상기 카운터 웨지의 밑면과 평행하게 선형 이동시키는 선형 구동부, 상기 카운터 웨지의 경사면 상측의 소정 위치에 고정된 고정 힌지, 및 바 형태를 가지며, 한쪽은 상기 고정 힌지와 연결되고 다른 한쪽은 상기 이동축과 연결된 회전축을 포함하는 전자웨지브레이크(Electro Wedge Brake, EWB)의 가변웨지의 웨지 각도를 가변 장치에 있어서,상기 전자웨지브레이크의 패드와 디스크 간의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정부;상기 추정된 마찰계수 추정값을 기반으로 웨지 각도 지령값을 연산하는 웨지 각도 지령부; 및상기 연산된 웨지 각도 지령값에 따라 상기 웨지 각도를 조절하는 웨지 제어부;를 포함하는 웨지 각도 가변 장치
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제1항에 있어서, 상기 마찰계수 추정부는,하기의 수학식을 이용하여 상기 마찰계수 추정값()을 추정하는 것(여기서, Fai는 i번째 샘플링 타임에서 상기 이동 웨지에 가해지는 구동력이고, Fni는 상기 카운터 웨지의 움직임에 의해 i번째 샘플링 타임에 상기 패드에 가해지는 압착력이며, αi-1은 i-1번째 샘플링 타임에서 측정되는 측정 웨지 각도)인 웨지 각도 가변 장치
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제2항에 있어서, 상기 웨지 각도 지령부는,하기의 수학식을 이용하여 상기 웨지 각도 지령값(αcommand)을 구하는 것 (여기서, 는 상기 마찰계수 추정부에 의해 추정된 마찰계수 추정값이고, Fai는 i번째 샘플링 타임에서 상기 이동 웨지에 가해지는 구동력이고, Fni는 상기 카운터 웨지의 움직임에 의해 i번째 샘플링 타임에 상기 패드에 가해지는 압착력)인 웨지 각도 가변 장치
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제1항에 있어서, 상기 이동축은 돌기를 포함하며, 상기 회전축의 하측에 구현된 장공홀에 상기 돌기가 삽입되어 상기 이동축과 상기 회전축이 연결되는 것인 웨지 각도 가변 장치
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제5항에 있어서, 상기 웨지 제어부는,상기 선형 구동부가 사전에 설정된 원점에 위치한 경우의 초기 웨지 각도를 기준으로 웨지 각도를 증가시키는 경우, 상기 선형 구동부를 상기 회전축 방향으로 이동시키며, 상기 초기 웨지 각도를 기준으로 웨지 각도를 감소시키는 경우 상기 선형 구동부를 상기 회전축의 반대 방향으로 이동시키는 것인 웨지 각도 가변 장치
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제6항에 있어서, 상기 웨지 제어부는,상기 웨지 각도를 증가시키는 경우, 상기 선형 구동부가 사전에 설정된 원점에 위치했을 때의 초기 x축 길이(Δx0)에서 를 감하며, 상기 웨지 각도를 감소시키는 경우, 에서 상기 선형 구동부가 사전에 설정된 원점에 위치했을 때의 초기 x축 길이(Δx0)를 감하는 것(여기서, ΔyFIX는 상기 고정 힌지와 상기 이동축 간에 사전에 고정된 수직 높이이며, αcommand는 상기 웨지 각도 지령부에 의해 연산된 상기 웨지 각도 지령값)인 웨지 각도 가변 장치
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경사면을 구비한 이동 웨지 및 상기 이동 웨지의 경사면과 서로 마주보게 배치되는 경사면을 구비하고 상기 이동 웨지와 마주보도록 배치되는 카운터 웨지, 상기 카운터 웨지의 밑면과 평행한 바(bar) 형태의 이동축, 상기 이동축의 어느 한쪽과 연결되어 상기 이동축을 상기 카운터 웨지의 밑면과 평행하게 선형 이동시키는 선형 구동부, 상기 카운터 웨지의 경사면 상측의 소정 위치에 고정된 고정 힌지, 및 한쪽은 상기 고정 힌지와 연결되고 다른 한쪽은 상기 이동축과 연결된 바 형태의 회전축을 포함하는 전자웨지브레이크(Electro Wedge Brake, EWB)의 웨지 각도를 가변하는 웨지 각도 가변 방법에 있어서, 상기 전자웨지브레이크의 패드와 디스크 간의 마찰계수를 추정하는 단계;상기 추정된 마찰계수 추정값을 기반으로 웨지 각도 지령값을 연산하는 단계; 및상기 연산된 웨지 각도 지령값에 따라 상기 웨지 각도를 조절하는 단계;를 포함하는 웨지 각도 가변 방법
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제8항에 있어서, 상기 추정하는 단계는, 하기의 수학식을 이용하여 상기 마찰계수 추정값()을 추정하는 것 (여기서, Fai는 i번째 샘플링 타임에서 상기 이동 웨지에 가해지는 구동력이고, Fni는 상기 카운터 웨지의 움직임에 의해 i번째 샘플링 타임에 상기 패드에 가해지는 압착력이며, αi-1은 i-1번째 샘플링 타임에서 측정되는 측정 웨지 각도)인 웨지 각도 가변 방법
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제9항에 있어서, 상기 연산하는 단계는, 하기의 수학식을 이용하여 상기 웨지 각도 지령값(αcommand)을 구하는 것 (여기서, 는 마찰계수 추정부에 의해 추정된 마찰계수 추정값이고, Fai는 i번째 샘플링 타임에서 상기 이동 웨지에 가해지는 구동력이고, Fni는 상기 카운터 웨지의 움직임에 의해 i번째 샘플링 타임에 상기 패드에 가해지는 압착력)인 웨지 각도 가변 방법
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제10항에 있어서, 상기 조절하는 단계는, 상기 선형 구동부를 통해 이동축을 상기 회전축 방향으로 이동시켜 상기 웨지 각도를 증가시키고, 상기 이동축을 상기 회전축의 반대 방향으로 이동시켜 상기 웨지 각도를 감소시키는 것인 웨지 각도 가변 방법
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제11항에 있어서, 상기 조절하는 단계는, 상기 웨지 각도를 증가시키는 경우, 상기 선형 구동부가 사전에 설정된 원점에 위치했을 때의 초기 x축 길이(Δx0)에서 를 감하는 단계; 및 상기 웨지 각도를 감소시키는 경우, 에서 상기 선형 구동부가 사전에 설정된 원점에 위치했을 때의 초기 x축 길이(Δx0)를 감하는 단계;를 포함하는 것(여기서, ΔyFIX는 상기 고정 힌지와 상기 이동축 간에 사전에 고정된 수직 높이이며, αcommand는 상기 웨지 각도 지령부에 의해 연산된 상기 웨지 각도 지령값)인 웨지 각도 가변 방법
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경사면을 구비한 이동 웨지; 상기 이동 웨지의 경사면과 서로 마주보게 배치되고 웨지 각도가 가변되는 경사면을 구비하고 상기 이동 웨지와 마주보도록 배치되는 카운터 웨지;상기 카운터 웨지의 밑면과 평행한 바(bar) 형태의 이동축;상기 이동축의 어느 한쪽과 연결되어 상기 이동축을 상기 카운터 웨지의 밑면과 평행하게 선형 이동시키는 선형 구동부;상기 카운터 웨지의 경사면 상측의 소정 위치에 고정된 고정 힌지; 및한쪽은 상기 고정 힌지와 연결되고 다른 한쪽은 상기 이동축과 연결된 바 형태의 회전축; 를 포함하는 전자웨지브레이크(Electro Wedge Brake, EWB)의 가변웨지
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제13항에 있어서, 상기 회전축의 하측에 장공홀이 구현되고,상기 이동축은 돌기를 포함하며, 상기 장공홀에 상기 돌기가 삽입되어 상기 이동축과 상기 회전축이 연결되는 것인 전자웨지브레이크의 가변웨지
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제13항에 있어서, 상기 선형 구동부는,사전에 설정된 원점에 위치한 경우의 초기 웨지 각도를 기준으로 웨지 각도를 증가시키는 경우, 상기 이동축을 상기 회전축 방향으로 이동시키며, 상기 초기 웨지 각도를 기준으로 웨지 각도를 감소시키는 경우 상기 이동축을 상기 회전축의 반대 방향으로 이동시키는 것인 전자웨지브레이크의 가변웨지
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