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양쪽으로 중공형의 모터축이 돌출되게 설치된 모터;상기 모터의 일측으로 돌출된 모터축 부분에 결합된 감속기;상기 감속기에 결합되어 상기 모터축 방향으로 발생되는 토크를 측정하는 1축 토크 센서;상기 모터의 타측으로 돌출된 모터축 부분에 설치되는 상대 엔코더;상기 모터축의 내부에 삽입 설치되며, 일측은 상기 1축 토크 센서에 결합되어 고정되며, 타측은 상기 모터축의 내부를 통하여 상기 상대 엔코더 밖으로 돌출되며, 타단부의 외주면에 숫나사산이 형성되며, 상기 감속기의 회전에 따라 회전하는 출력축 샤프트;상기 모터의 외측에 체결되며, 상기 출력축 샤프트의 타단부가 돌출되게 중심부에 개방부가 형성된 제1 디스크와, 상기 제1 디스크의 개방부 밖으로 돌출된 출력축 샤프트의 타단부에 나사 결합되는 암나사산이 형성되며 상기 출력축 샤프트의 회전에 따라 회전하는 제2 디스크를 포함하며, 상기 제1 디스크에 대한 제2 디스크의 회전량으로 상기 출력축 샤프트의 회전량을 검출하는 절대 엔코더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구동 모듈
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제1항에 있어서,상기 출력축 샤프트는 중공형 샤프트인 것을 특징으로 하는 관절 구동 모듈
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제2항에 있어서,상기 1축 토크 센서는 중심 부분에 출력축 샤프트가 삽입되는 삽입 구멍이 형성되어 있고, 상기 삽입 구멍의 주위에 복수의 키 홈이 형성되어 있고,상기 출력축 샤프트는 일단에 복수의 키 홈에 각각 삽입되어 결합되는 복수의 키가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 관절 구동 모듈
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제2항에 있어서,상기 제2 디스크는 상기 출력축 샤프트의 축 방향에 수직 방향으로 결합되는 복수의 체결 나사에 의해 상기 출력축 샤프트에 고정되는 것을 특징으로 하는 관절 구동 모듈
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양쪽으로 중공형의 모터축이 돌출되게 설치된 모터를 구비하는 모듈 고정부;상기 모터의 일측으로 돌출된 모터축 부분에 결합된 감속기와, 상기 감속기에 결합되어 상기 모터축 방향으로 발생되는 토크를 축정하는 1축 토크 센서를 구비하는 모듈 출력부;상기 모터축에 삽입되어 설치되되, 일측은 상기 모듈 출력부에 고정되고, 타측은 상기 모듈 고정부 밖으로 돌출되며, 상기 모듈 고정부 밖으로 돌출된 타단부에 숫나사산이 형성된 출력축 샤프트;상기 출력축 샤프트에 나사 결합 방식으로 결합되며, 상기 출력축 샤프트의 회전량을 검출하는 절대 엔코더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 구동 모듈
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제5항에 있어서,상기 절대 엔코더는,상기 모듈 고정부의 외측에 체결되며, 상기 출력축 샤프트의 타단부가 돌출되게 중심부에 개방부가 형성된 제1 디스크;상기 제1 디스크의 개방부 밖으로 돌출된 상기 출력축 샤프트의 타단부에 나사 결합되며, 상기 출력축 샤프트의 회전에 따라 회전하는 제2 디스크;를 포함하는 관절 구동 모듈
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