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테이블 상에 고정되도록 중량을 갖는 받침부와, 상기 받침부의 상측에 제1축 및 제2축으로 연결되고, 상지의 높이를 유지하도록 하며, 제어부에서 사용자의 상지에서 생성되는 미세한 근력 또는 생체 신호를 감지하면, 이를 토대한 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제1축의 구동으로 상지를 어깨관절을 축으로 좌 또는 우 방향으로 회전되게 안내하고, 상기 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제2축의 구동으로 상지를 어깨관절을 축으로 상 또는 하 방향 기울기가 조절되게 안내하는 상지지지부와, 상기 상지지지부의 상측에서 제3축, 제4축 및 제5축으로 연결되고, 사용자의 상지가 안착되며, 제어부에서 사용자의 상지에서 생성되는 미세한 근력 또는 생체 신호를 감지하면, 이를 토대한 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제3축의 구동으로 상지를 전, 후 또는 좌, 우 방향으로 이동하게 안내하여, 직교 좌표계 공간상에서 X, Y, 및 Z축 방향으로 사용자 상지의 이동에 대한 안내 및 근력을 지원할 시, 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제4축 및 제5축의 구동으로 상지의 좌,우 및 상, 하 방향의 회전을 안내하는 상지안착부 및 상기 상지안착부의 전방측에서 구비되어, 사용자의 손을 수용하며, 제6축, 제7축 및 제8축이 구비되어, 제어부에서 사용자의 상지에서 생성되는 미세한 근력 또는 생체 신호를 감지하면, 상기 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제6축의 구동으로 상지 중 손을 손목관절을 축으로 좌 또는 우 방향으로 회전하게 안내하고, 상기 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제7축의 구동으로 손을 손목관절을 축으로 상 또는 하 방향으로 회전하게 안내하며, 제8축의 구동으로 손을 손목관절을 축으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전하게 안내하는 파지부를 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치에 있어서,상기 파지부는사용자의 손이 위치하는 손받침대와;상기 손받침대의 후방측 하부에 회전축이 연결되어, 상기 손받침대를 수평회전하는 제8축짐벌모터부재와;수평면의 일측에서 수직면이 연장된 '┐'형으로 상기 제8축짐벌모터부재의 하부가 수평면에 결합 고정되는 제1엘프레임과;상기 제1엘프레임의 수직면에 회전축이 연결되어, 상기 제1엘프레임을 수직회전하는 제7축짐벌모터부재와;측면의 일측에서 후방면이 연장된 '┐'형으로 상기 제7축짐벌모터부재의 후방이 내측면에 결합 고정되는 제2엘프레임과;상기 제2엘프레임의 후방면에 회전축이 연결되어, 상기 제2엘프레임을 시계 또는 반시계 반향으로 회전하는 제6축짐벌모터부재와;전방면의 일측에서 수평면이 연장된 '┐'형으로 상기 제6축짐벌모터부재의 후방이 전방면에 결합 고정되고, 수평면은 상기 상지안착부의 전방에 연결되는 제3엘프레임;을 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치
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청구항 1에 있어서,상기 상지안착부의 전방측에서 구비되어, 사용자의 손을 수용하며, 제6축, 제7축 및 제8축이 구비되어, 제어부에서 사용자의 상지에서 생성되는 미세한 근력 또는 생체 신호를 감지하면, 상기 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제6축의 구동으로 상지 중 손을 손목관절을 축으로 좌 또는 우 방향으로 회전하게 안내하고, 상기 제어부의 로봇 동작 명령에 의해 제7축의 구동으로 손을 손목관절을 축으로 상 또는 하 방향으로 회전하게 안내하며, 제8축의 구동으로 손을 손목관절을 축으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전하게 안내하는 파지부;를 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치
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청구항 1에 있어서,상기 받침부는상협하광의 다면체로 중심에는 결합공이 형성된 받침대와;상기 받침대의 중심에 형성된 결합공에 장착되고, 제1축을 이루는 제1축짐벌모터부재와;상기 제1축짐벌모터부재의 회전축에 구비되어, 상기 제1축짐벌모터부재가 구동함에 따라 수평회전하고, 좌,우측에 상기 상지지지부가 결합되어, 상기 상지지지부를 상,하의 방향으로 회전시키는 제2축을 이루는 제2축짐벌모터부재;를 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치
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청구항 1에 있어서,상기 상지지지부는 상부는 수평을 이루고, 하부는 만곡형으로 이루어지며, 만곡형의 하부가 상기 받침부의 상측에 연결되는 지지부재와; 단면이 '∠'형을 이루고, 수평한 결합편이 상기 지지부재의 상면에 결합되는 고정브라켓과;상기 고정브라켓의 경사진 결합편에 결합 고정되고, 길이방향을 따라 슬라이더를 이동시켜 제3축을 이루는 제3축슬라이딩부재와;상기 제3축슬라이딩부재의 슬라이더에 하부가 연결되고, 내장된 제4축, 제5축짐벌모터부재가 서로 직교로 배치되어, 제4축 및 제5축을 이루는 2축짐벌부재;를 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치
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청구항 4에 있어서,상기 상지안착부는상기 2축짐벌부재의 상부에 고정되고, 사용자의 상지를 안착하도록 중심의 길이방향을 따라 오목한 안착부를 형성한 거치대와;상기 거치대의 안착부에 구비되어, 상기 안착부에 위치하는 사용자의 상지에 대한 상,하의 압력을 측정하여 제어부로 그 신호를 인가하는 복수의 로드셀과;상기 거치대의 안착부와 상응하는 형상으로 형성되고, 안착부에 구비되어, 사용자의 상지에 쿠션감을 제공하는 내피부재와;상기 거치대를 축으로 방사상으로 배치되어, 상기 안착부에 안착된 상지의 미세한 근력 또는 생체 신호를 측정하여 제어부로 그 신호를 인가하는 근전도센서;를 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치
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청구항 1에 있어서,상기 손받침대의 전방측에 구비되어, 상지의 높낮이를 포함한 직교 좌표계 공간 상 위치 정보를 측정하여 제어부로 인가하는 가속도센서와;상기 손받침대와 손잡이 사이에 구비되어, 손목의 운동을 측정하여 제어부로 인가하는 힘/토오크센서;를 포함하는 능동형 식사재활 보조 장치
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