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배관 내부에 투입되는 장치본체부;상기 장치본체부에 연계되어 방사상으로 배치되고, 배관의 내부에 밀착되어 상기 장치본체부를 이동시키는 구동모듈부;상기 장치본체부와 상기 구동모듈부 사이를 연결하되, 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부에 회동 가능하게 설치되는 링크프레임부;상기 장치본체부와 상기 링크프레임부의 사이에 설치되되, 일측이 상기 링크프레임부에 연결되어 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고 상기 구동모듈부를 배관으로 밀착시키는 구동력을 제공하는 가압구동부; 및,상기 장치본체부에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착되어 배관 내부에 형성된 이물질을 제거하는 청소모듈부;를 포함하고,상기 가압구동부가 신장되는 방향으로 상기 링크프레임부가 펼쳐지면서 상기 링크프레임부에 설치된 상기 구동모듈부가 배관의 내주면을 가압하고,상기 청소모듈부는,상기 장치본체부의 전방부프레임에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임;상기 회전프레임에 상하방향으로 회동 가능하게 장착되는 회동프레임;상기 회동프레임에 설치되고 배관의 내부의 이물질을 제거하는 청소툴; 및,일측은 상기 회전프레임에 고정되고 타측은 상기 회동프레임에 회동 가능하게 결합되어 상기 회동프레임을 승강시키는 청소툴실린더;를 구비하고,상기 청소툴은, 상기 회동프레임에 장착된 상태에서 상기 청소툴실린더의 구동력에 의해 이물질에 밀착되고, 상기 구동모듈부가 구동되면서 상기 청소툴을 진퇴시켜 고착된 이물질을 긁어내는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇
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제1항에 있어서, 상기 가압구동부는,상기 링크프레임부에 회동 가능하게 설치되는 힌지프레임;상기 힌지프레임에 신축 가능하게 결합되는 실린더로드; 및,상기 실린더로드를 신축시켜 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고, 상기 구동모듈부를 배관의 내부로 밀착시키는 가압실린더;를 포함하는 배관청소로봇
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제1항에 있어서, 상기 장치본체부는,상기 청소모듈부가 회전 가능하게 장착되는 전방부프레임;상기 전방부프레임에 고정되고, 길이방향으로 연장 형성되는 복수 개의 설치바;상기 설치바가 관통 설치되고, 상기 링크프레임부가 회동 가능하게 설치되는 적어도 하나 이상의 고정브라켓;을 포함하는 배관청소로봇
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제3항에 있어서, 상기 링크프레임부는 상기 고정브라켓과 힌지축에 의해 회동 가능하게 설치되고,상기 링크프레임부는, 상기 힌지축의 회전량을 감지하여 상기 링크프레임부의 펼침각도를 측정하는 펼침각 측정센서를 구비하는 배관청소로봇
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제1항에 있어서, 상기 링크프레임부는,상기 장치본체부와 상기 구동모듈부의 사이를 회동 가능하게 연결하는 제1 링크프레임과 제2 링크프레임을 구비하고,상기 제1 링크프레임은 상기 가압구동부의 제1 가압구동부재에 연결되어, 상기 제1 가압구동부재의 신축에 따라 상기 장치본체부에 대한 펼침각도가 조절되고,상기 제2 링크프레임은 상기 제1 링크프레임과 이격 설치되고, 상기 제1 링크프레임과 연동되어 이동되면서 상기 장치본체부에 대한 펼침각도가 조절되는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇
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제5항에 있어서, 상기 가압구동부는,상기 제1 링크프레임에 직결되어 상기 제1 링크프레임의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 조절하는 제1 가압구동부재; 및,상기 제2 링크프레임에 직결되어 제2 링크프레임의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 조절하여 상기 제1 가압구동부재와 함께 추가적인 가압력을 제공하는 제2 가압구동부재;를 구비하는 배관청소로봇
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제1항에 있어서, 상기 청소툴은,배관의 다양한 내경에 대응되는 크기를 가지는 상이한 규격의 복수 개의 청소툴유닛을 포함하고, 상기 청소툴유닛은 배관에 내경에 따라 상기 회동프레임에 선택적으로 장착되는 배관청소로봇
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제9항에 있어서, 상기 청소툴유닛은,배관의 내주면의 단면에 대응되는 형상의 단면을 가지도록 구비되어 배관에 부착된 이물질을 긁어내는 톱니가 형성된 툴본체;상기 툴본체에 설치되고, 상기 톱니보다 돌출 형성되어 상기 툴본체의 이동을 가이드하는 캐스터유닛;을 구비하는 배관청소로봇
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제1항에 있어서, 상기 구동모듈부는,탄성소재로 구성되는 무한궤도트랙과, 상기 무한궤도트랙의 측면에 구비되어 상기 무한궤도트랙의 내부공간을 밀폐하는 측면커버와, 상기 무한궤도트랙을 회전 구동하는 트랙구동모터 및, 상기 무한궤도트랙의 장력을 조절하는 장력조절기어를 구비하는 배관청소로봇
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제1항에 있어서, 상기 구동모듈부, 상기 링크프레임부 및, 상기 가압구동부는 상호 연계되면서 상기 장치본체부에 둘레방향으로 각각 복수 개가 제공되고,복수 개의 상기 구동모듈부 및, 복수 개의 상기 가압구동부 중 적어도 어느 일측을 개별적으로 제어하는 제어모듈부;를 더 포함하는 배관청소로봇
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제12항에 있어서, 상기 제어모듈부는, 배관의 내경변화에 대응 가능하도록 각각의 상기 가압구동부를 개별적으로 제어하여, 각각의 상기 링크프레임부의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 개별적으로 제어하는 배관청소로봇
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