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광원과 카메라장치 간에 통신을 통해 정보를 전송하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법에 있어서,제1차량의 좌우 광원을 제2차량의 좌우 카메라장치로 촬영하는 제1단계;상기 좌우 카메라장치에서 촬영된 상기 좌우 광원의 2D 이미지를 이용하여 상기 좌우 광원에 대해 2D 이미지 지점과 3D 월드 좌표지점 간에 일치하는 지점의 쌍으로부터 기초행렬(fundamental matrix)을 추출하는 제2단계;상기 좌우 카메라장치에서 상기 추출된 기초행렬로부터 상기 좌우 카메라장치의 좌우 카메라 행렬 Pl 및 Pr을 계산하는 제3단계;상기 좌우 카메라장치에서 상기 좌우 카메라 행렬 Pl 및 Pr로부터 상기 제1차량의 3D 좌표지점을 계산하는 제4단계;상기 좌우 카메라장치에서 상기 촬영된 좌우 광원의 이미지로부터 상기 광원의 온/오프에 대응하는 상기 좌우 광원의 실제 좌표지점을 추출하는 제5단계;상기 좌우 카메라장치에서 상기 제4단계에서 계산된 3D 좌표지점과 상기 제5단계에서 추출된 실제 좌표지점으로부터 비특이 호모그래피 행렬(H: non-singular homography matrix)을 계산하는 제6단계; 및상기 좌우 카메라장치에서 상기 좌우 카메라 행렬 Pl 및 Pr을 각각 PlH-1 및 PrH-1로 치환하여(H-1: H의 역행렬) 상기 제1차량의 실제 좌표지점을 측정하는 제7단계; 를 포함하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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제1항에 있어서, 상기 제5단계는,상기 좌우 광원에서 각각 자신의 실제 좌표지점 데이터에 대응되도록 기설정된 주파수 펄스로 온/오프되고 상기 좌우 카메라장치에서 각각 상기 각 광원의 온/오프 이미지를 촬영하고 상기 온/오프 이미지에 대응하는 상기 실제 좌표지점 데이터를 추출하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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제1항에 있어서,상기 좌우 카메라 행렬 Pl 및 Pr은 하기 수학식을 이용하여 계산되는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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제1항에 있어서,상기 호모그래피 행렬은 하기 수학식을 이용하여 계산하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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광원과 카메라장치 간에 통신을 통해 정보를 전송하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법에 있어서,제1차량의 좌우 광원을 제2차량의 좌우 카메라장치로 촬영하는 제1단계;상기 좌우 카메라장치에서 촬영된 상기 좌우 광원의 각 2D 이미지 좌표지점 (xll,yll),(xlr,ylr),(xrl,yrl),(xrr,yrr)을 입력으로 하고 상기 좌우 카메라장치에서 상기 좌우 광원까지의 각 거리 dll,dlr,drl,drr을 출력으로 하는 기설정된 신경망(neural network)을 학습하는 제2단계;(상기 (xll,yll)는 상기 좌우 카메라장치 중 좌측 카메라장치에서 촬영된 좌측 광원의 2D 이미지 좌표지점, 상기 (xlr,ylr)는 상기 좌측 카메라장치에서 촬영된 우측 광원의 2D 이미지 좌표지점, 상기 (xrl,yrl)는 상기 좌우 카메라장치 중 우측 카메라장치에서 촬영된 상기 좌측 광원의 2D 이미지 좌표지점, 상기 (xrr,yrr)는 상기 우측 카메라장치에서 촬영된 상기 우측 광원의 2D 이미지 좌표지점이고, 상기 dll은 제2차량의 좌측 카메라장치에서 제1차량의 좌측 광원까지의 거리, 상기 dlr은 제2차량의 좌측 카메라장치에서 제1차량의 우측 광원까지의 거리, 상기 drl은 제2차량의 우측 카메라장치에서 제1차량의 좌측 광원까지의 거리, 상기 drr은 제2차량의 우측 카메라장치에서 제1차량의 우측 광원까지의 거리임)상기 좌우 카메라장치에서 상기 신경망의 출력을 이용하여 t시간에서 상기 좌우 카메라장치의 각 중점으로부터 상기 좌우 카메라장치로부터 상기 좌우 광원까지의 각 거리(dll,t, dlr,t, drl,t, drr,t)를 반경으로 하는 원을 각각 설정하는 제3단계;상기 좌우 카메라장치에서 상기 좌우 광원에 대하여 각각 설정된 2개의 원에 형성된 교차점을 이용하여 상기 t시간에서의 상기 좌우 광원의 월드 좌표지점을 계산하는 제4단계; 를 포함하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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제6항에 있어서,t시간에 상기 제2차량의 좌측 카메라장치에서 반경 dll,t인 원의 파라미터 방정식(Xl,t(k)), 상기 제2차량의 우측 카메라장치에서 반경 drl,t인 원의 파라미터 방정식(X'l,t(k)), 상기 제2차량의 좌측 카메라장치에서 반경 drl,t인 원의 파라미터 방정식(Xr,t(k))과, 상기 제2차량의 우측 카메라장치에서 반경 drr,t인 원의 파라미터 방정식(X'r,t(k))은 각각 하기 수학식을 이용하여 계산되는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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제7항에 있어서, 상기 Cl,t 및 Cr,t는 하기 수학식에 의해 계산되는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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제6항에 있어서,상기 제2차량의 좌우 카메라장치의 각 중심점 좌표지점과 상기 제1차량의 좌우 광원의 좌표지점은 동일한 평면 상에 위치하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법
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