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수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법(Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof)

  • 기술번호 : KST2016019918
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 도킹 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템은 도킹 스테이션; 일측이 상기 도킹 스테이션과 케이블을 매개로 이격배치되어 수중에서 조류 방향을 따라 계류하는 이동형 에이전트; 상기 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 유도하기 위한 유도신호를 송출하는 유도부; 및 상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도되어 이동형 에이전트에 접속하는 도킹체;를 포함한다.
Int. CL B63G 8/39 (2006.01) G01S 15/08 (2006.01) G01S 15/89 (2006.01) B63G 8/38 (2006.01) B63G 8/00 (2006.01) H02G 11/02 (2006.01) H04N 5/225 (2006.01)
CPC B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01) B63G 8/001(2013.01)
출원번호/일자 1020150185478 (2015.12.23)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0137889 (2016.12.01) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 미국  |   14/717,126   |   2015.05.20
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.23)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유선철 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 조현우 대한민국 경상북도 포항시 북구
3 노현우 대한민국 경기도 이천시
4 김병진 대한민국 충청남도 부여군
5 김주환 대한민국 경상남도 남해군
6 표주현 대한민국 경남 양산시
7 조한길 대한민국 경남 함안군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이룸리온 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층 (반포동)
2 특허법인리온 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층(반포동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-1266157-64
2 보정요구서
Request for Amendment		 2016.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0003101-77
3 우선권주장증명서류제출서(USPTO)
Submission of Priority Certificate(USPTO)		 2016.01.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-9000323-58
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2016.02.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-0114174-76
5 [우선권증명서류]서류제출서
[Certificate of Priority] Submission of Document		 2016.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-5008682-88
6 [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2016.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0314638-95
7 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2016.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0049199-96
8 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2016.04.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0052140-85
9 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.01.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
10 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0051613-67
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.04.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0254955-48
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.06.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0550764-43
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2017-0550750-15
14 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0488098-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 위한 시스템에 있어서,도킹 스테이션;일측이 상기 도킹 스테이션과 케이블을 매개로 이격배치되어 수중에서 조류 방향을 따라 계류하는 이동형 에이전트; 상기 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 유도하기 위한 유도신호를 송출하는 유도부; 및상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도되어 이동형 에이전트에 접속하는 도킹체;를 포함하되,상기 유도부는 제1범위의 거리에 위치하는 도킹체 측으로 초음파를 발생시켜 상기 도킹체를 제2범위의 거리까지 유도하는 초음파비콘과, 상기 제2범위의 거리에 위치하는 도킹체의 영상을 촬영하여 상기 도킹체를 제3범위의 거리까지 유도하는 이미징소나 및 상기 제3범위의 거리에 위치한 도킹체의 위치를 파악하여 이동형 에이전트로 유도하는 수중카메라를 포함하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
2 2
제 1항에 있어서,상기 제2범위 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고, 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리인 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
3 3
제 2항에 있어서,상기 초음파비콘은 상기 이동형 에이전트에 구비되고, 상기 이미징소나는 도킹 스테이션에 구비되며, 상기 수중카메라는 도킹체에 구비되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
4 4
제 1항에 있어서,상기 케이블은 데이터 및 제어신호의 전송이 가능한 스마트케이블인 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
5 5
제 4항에 있어서,상기 스마트케이블은 일단이 상기 이동형 에이전트에 연결되고 타단이 상기 도킹 스테이션의 윈치에 연결되어 상기 윈치의 작동을 통해 상기 도킹 스테이션과 이동형 에이전트의 거리가 가변되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
6 6
제 1항에 있어서,상기 이동형 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 방향키를 포함하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
7 7
제 6항에 있어서,상기 본체는 적어도 하나의 추진기가 구비되어 상기 이동형 에이전트의 계류위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
8 8
제 6항에 있어서,상기 본체 및 도킹체에는 상기 이동형 에이전트의 위치에 대한 데이터를 송,수신하기 위한 통신부가 서로 대응되도록 구비되어 상기 도킹체의 위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
9 9
제 5항에 있어서,상기 이미징소나는 촬영되는 영상을 통해 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 상호거리를 확인하고 제어 명령을 스마트케이블을 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 전달하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
10 10
제 1항에 있어서,상기 도킹 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체가 상기 지지체의 상부측에 배치되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
11 11
수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 위한 방법에 있어서,상기 도킹체가 접속되는 이동형 에이전트를 상기 도킹 스테이션으로부터 스마트케이블을 매개로 일정거리 이격시켜 조류방향으로 계류시키는 단계;유도부를 통하여 상기 도킹체 측으로 유도신호를 송출하는 단계; 및상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도된 도킹체가 상기 이동형 에이전트에 접속하는 단계;를 포함하되,상기 유도부는 초음파를 발생시키는 초음파비콘과 영상을 촬영하는 이미징소나 및 이동형 에이전트의 위치를 파악하는 수중카메라를 포함하고, 상기 도킹체는 상기 도킹 스테이션으로부터 제1범위의 거리에 위치하는 경우 초음파를 통해 도킹 스테이션 측으로 유도되고 상기 도킹 스테이션으로부터 제2범위의 거리에 위치하는 경우 상기 이미징소나에 의해 촬영된 영상을 통해 도킹체가 제3범위의 거리까지 유도되며, 상기 도킹체가 제3범위의 거리에 위치하는 경우 수중카메라를 통해 이동형 에이전트로 유도되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
12 12
제 11항에 있어서,상기 제2범위 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고, 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리인 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
13 13
제 12항에 있어서,상기 이동형 에이전트와 도킹체의 상호거리는 상기 이미징소나를 통해 촬영되는 영상을 통해 확인된 후 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 정렬을 위한 제어 명령이 스마트케이블을 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 전달되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
14 14
제 11항에 있어서,상기 이동형 에이전트는 일단이 상기 이동형 에이전트에 연결되고 타단이 상기 도킹 스테이션의 윈치에 연결되는 스마트케이블의 길이가 상기 윈치의 작동을 통해 가변되어 계류 위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
15 15
제 11항에 있어서,상기 이동형 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 추진기를 포함하고, 상기 추진기의 작동을 통해 상기 이동형 에이전트의 계류위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
16 16
제 12항에 있어서,상기 이동형 에이전트 및 도킹체는 수중카메라를 통해 파악된 이동형 에이전트의 위치에 대한 정보 및 제어신호를 송,수신하기 위한 통신부가 서로 대응되도록 구비되어 상기 도킹체의 위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
17 17
제 11항에 있어서,상기 도킹 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체로 구비되고, 상기 회전체의 회전을 통해 상기 이동형 에이전트가 조류방향과 일치되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법
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