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동작 인식 장치가 카메라로 깊이 정보를 갖는 영상을 획득하는 단계;상기 동작 인식 장치가 상기 영상에 포함된 객체를 추출하고, 상기 객체의 골격 정보를 추출하는 단계;상기 동작 인식 장치가 상기 골격 정보 중 복수의 지점에 대한 좌표를 결정하는 단계; 및상기 동작 인식 장치가 상기 복수의 지점이 형성하는 각도를 특징점으로 결정하는 단계를 포함하되,상기 특징점은 상기 복수의 지점 중 3개의 지점이 형성하는 2개의 직선 사이의 각도 및 상기 복수의 지점 중 2개의 지점이 형상하는 직선과 특정 평면과의 각도 중 적어도 하나인 영상에서 동작 인식을 위한 특징점 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 객체는 사람이고, 상기 골격 정보는 사람의 관절 및 주요뼈에 해당하는 복수의 지점을 포함하는 영상에서 동작 인식을 위한 특징점 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 지점 중 한쪽 팔의 어깨 지점, 팔꿈치 지점 및 손목 지점에 대해상기 특징점은 상기 어깨 지점과 상기 팔꿈치 지점이 형성하는 제1 직선과 상기 팔꿈치 지점과 상기 손목 지점이 형성하는 제2 직선 사이의 각도, 상기 제1 직선과 제1 평면이 형성하는 각도 및 상기 제1 직선과 제2 평면이 형성하는 각도 중 적어도 하나인 영상에서 동작 인식을 위한 특징점 추출 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 지점 중 한쪽 다리의 엉덩이 지점, 무릎 지점 및 발목 지점에 대해상기 특징점은 상기 엉덩이 지점과 상기 무릎 지점이 형성하는 제1 직선과 상기 무릎 지점과 상기 발목 지점이 형성하는 제2 직선 사이의 각도, 상기 제1 직선과 제1 평면이 형성하는 각도 및 상기 제1 직선과 제2 평면이 형성하는 각도 중 적어도 하나인 영상에서 동작 인식을 위한 특징점 추출 방법
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동작 인식 장치가 사람의 복수의 훈련 동작을 포함하는 훈련 영상에서 사람의 관절 지점 중 제1 복수의 관절 지점에 기반한 제1 특징점으로 이용하여 신경망 학습을 수행하는 단계;상기 동작 인식 장치가 카메라로 사람의 입력 동작을 포함하는 입력 영상을 획득하는 단계;상기 동작 인식 장치가 상기 입력 영상에서 상기 사람의 관절 지점 중 상기 제1 복수의 관절 지점과 동일한 위치의 제2 복수의 관절 지점에 기반한 제2 특징점을 추출하는 단계; 및상기 동작 인식 장치가 상기 제2 특징점을 상기 신경망 학습을 통해 형성한 신경망 네트워크에 입력하여 상기 입력 동작에 대응하는 훈련 동작을 결정하는 단계를 포함하되,상기 제1 특징점 및 제2 특징점 각각은 상기 복수의 지점 중 3개의 지점이 형성하는 2개의 직선 사이의 각도 및 상기 복수의 지점 중 2개의 지점이 형상하는 직선과 특정 평면과의 각도 중 적어도 하나이고, 상기 제1 특징점 및 상기 제2 특징점은 서로 대응되는 지점이 형성하는 각도인 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 동작 인식 장치는 상기 훈련 영상 및 상기 입력 영상 각각에서 상기 사람을 추출하고, 추출한 사람 영상의 골격화를 수행하고, 골격화로 생성된 객체를 사람의 골격 정보를 기준으로 사람의 관절 부위 및 주요뼈 부위에 해당하는 복수의 관절 지점을 결정하는 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 수행하는 단계는상기 동작 인식 장치가 상기 제1 복수의 지점에 대한 좌표를 결정하는 단계;상기 동작 인식 장치가 상기 제1 복수의 지점이 형성하는 각도 및 상기 복수의 지점과 특정 평면이 형성하는 각도를 상기 제1 특징점으로 결정하는 단계; 및 상기 제1 특징점을 기준으로 신경망 학습을 수행하여 신경망 네트워크를 마련하는 단계를 포함하되,상기 수행하는 단계는 상기 복수의 훈련 동작 각각에 대해 반복적으로 수행되는 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 추출하는 단계는 상기 동작 인식 장치가 상기 제2 복수의 지점에 대한 좌표를 결정하는 단계; 및상기 동작 인식 장치가 상기 제2 복수의 지점이 형성하는 각도 및 상기 복수의 지점과 특정 평면이 형성하는 각도를 상기 제2 특징점으로 결정하는 단계를 포함하는 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 복수의 지점은 i)왼쪽 팔의 어깨 지점, 왼쪽 팔의 팔꿈치 지점 및 왼쪽 팔의 손목 지점, ii) 오른쪽 팔의 어깨 지점, 오른쪽 팔의 팔꿈치 지점 및 오른쪽 팔의 손목 지점, iii) 왼쪽 다리의 엉덩이 지점, 왼쪽 다리의 무릎 지점 및 왼쪽 다리의 발목 지점 및 iv) 오른쪽 다리의 엉덩이 지점, 오른쪽 다리의 무릎 지점 및 오른쪽 다리의 발목 지점 중 적어도 하나인 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 특징점은 어깨 지점과 팔꿈치 지점이 형성하는 제1 직선과 상기 팔꿈치 지점과 손목 지점이 형성하는 제2 직선 사이의 각도, 상기 제1 직선과 제1 평면이 형성하는 각도 및 상기 제1 직선과 제2 평면이 형성하는 각도 중 적어도 하나인 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 특징점은 엉덩이 지점과 무릎 지점이 형성하는 제1 직선과 상기 무릎 지점과 발목 지점이 형성하는 제2 직선 사이의 각도, 상기 제1 직선과 제1 평면이 형성하는 각도 및 상기 제1 직선과 제2 평면이 형성하는 각도 중 적어도 하나인 골격 정보를 이용한 사용자 동작 인식 방법
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