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차량 정보 검출 장치에 있어서,운전 차량이 주행하는 도로를 포함하는 상기 운전 차량의 주변을 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력부;상기 영상을 분석하여 상기 영상 내에 존재하는 주변 차량을 검출하고, 상기 검출한 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 산출하는 영상 내 차량 위치 검출부; 및상기 산출한 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 미리 학습되어 파라미터가 설정된 예측 함수에 입력하여, 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 산출하는 차량 정보 산출부를 포함하며,상기 예측 함수는 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 입력 변수로 하고, 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보를 포함하는 상기 차량 정보를 출력으로 하는 함수이고,상기 예측 함수의 파라미터는 상기 운전 차량에서 카메라를 이용하여 획득한 상기 영상을 분석하여 검출한 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기, 및 상기 운전 차량에서 레이더 센서를 이용하여 획득한 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보를 학습 데이터로 이용하여 학습하여 설정된 파라미터이며, 상기 학습 데이터에 대하여, 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 상기 예측 함수의 입력 변수로 입력하여 출력한 예측 결과와 상기 레이더 센서를 이용하여 획득한 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보인 측정 결과 간의 거리가 소정의 기준 이하가 되도록 설정된 파라미터인 것을 특징으로 하는 차량 정보 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 운전 차량에 구비되어 상기 운전 차량의 주행 방향 또는 주행 반대 방향을 포함하는 적어도 하나 이상의 방향으로 상기 운전 차량의 주변을 촬영하여 상기 영상을 획득하는 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 영상 내 차량 위치 검출부는 상기 주변 차량을 상기 영상 내에서 소정의 크기를 가지는 주변 차량 영역으로 검출하고, 상기 검출한 주변 차량 영역의 상기 영상 내 높이 또는 폭 중 적어도 어느 하나 이상을 계산하여 상기 주변 차량의 상기 영상 내 높이 또는 폭 중 적어도 어느 하나 이상을 산출하고, 상기 검출한 주변 차량 영역에 포함된 기준 화소를 기준으로 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 검출 장치
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제3항에 있어서,상기 영상 내 차량 위치 검출부는 상기 영상 내에서 소정의 크기를 가지는 검색 윈도우를 설정하고, 상기 설정한 검색 윈도우를 소정의 간격으로 이동시키면서, 상기 검색 윈도우 내의 부분 영상을 미리 학습된 차량 검출 분류 함수에 입력하여 산출한 결과 값을 미리 정해진 임계치와 비교하여, 그 비교 결과에 따라 상기 검색 윈도우 내의 부분 영상이 차량에 해당하는지 여부를 판단하고, 상기 검색 윈도우를 기준으로 상기 주변 차량 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 주변 차량의 상기 영상 내 크기는 상기 주변 차량의 상기 영상 내 높이 또는 폭 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하고,상기 차량 정보는 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보와 상기 주변 차량의 차량 폭 정보를 포함하고,상기 예측 함수는 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와, 높이 또는 폭 중 적어도 어느 하나 이상을 입력 변수로 하고, 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보와 상기 차량 폭 정보를 출력으로 하는 함수이고,상기 예측 함수의 파라미터는 상기 학습 데이터와 함께 추가로 입력받은 상기 차량 폭 정보를 학습 데이터로 더 이용하여 학습하여 설정된 파라미터인 것을 특징으로 하는 차량 정보 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 예측 함수의 파라미터는 상기 학습 데이터에 대하여 리그레션(Regression) 학습을 수행하여, 상기 예측 결과와 상기 측정 결과 간의 차이가 소정의 기준 이하가 되도록 설정된 파라미터인 것을 특징으로 하는 차량 정보 검출 장치
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차량 정보 검출 장치에 사용되는 예측 함수 파라미터 학습 장치에 있어서,운전 차량이 주행하는 도로를 포함하는 상기 운전 차량의 주변을 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력부;상기 영상을 분석하여 상기 영상 내에 존재하는 주변 차량을 검출하고, 상기 검출한 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 산출하는 영상 내 차량 위치 검출부;레이더 센서를 이용하여 감지한 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보를 입력받는 레이더 데이터 입력부; 및상기 산출한 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 입력 변수로 하고 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 출력으로 하는 예측 함수의 파라미터를, 상기 영상 내 차량 위치 검출부에서 산출된 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기 및 상기 레이더 데이터 입력부에서 입력받은 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보를 학습 데이터로 이용한 학습을 수행하여 설정하는 학습부를 포함하며,상기 예측 함수의 파라미터는 상기 학습 데이터에 대하여, 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 크기를 상기 예측 함수의 입력 변수로 입력하여 출력한 예측 결과와 상기 레이더 센서를 이용하여 획득한 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보인 측정 결과 간의 거리가 소정의 기준 이하가 되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 예측 함수 파라미터 학습 장치
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제9항에 있어서, 상기 주변 차량의 상기 영상 내 크기는 상기 주변 차량의 상기 영상 내 높이 또는 폭 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하고,상기 차량 정보는 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보와 상기 주변 차량의 차량 폭 정보를 포함하고,상기 예측 함수는 상기 주변 차량의 상기 영상 내 좌표와 높이 또는 폭 중 적어도 어느 하나 이상을 입력 변수로 하고, 상기 주변 차량의 상기 운전 차량으로부터의 위치 정보와 상기 차량 폭 정보를 출력으로 하는 함수이고,상기 학습부는,상기 주변 차량의 차량 폭 정보를 입력받고, 상기 학습 데이터와 함께 상기 입력받은 상기 차량 폭 정보를 상기 학습 데이터로 이용하는 것을 특징으로 하는 예측 함수 파라미터 학습 장치
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