| 1 |
1
2대의 카메라들로부터 전송되는 영상을 수신하고, 상기 영상으로부터 검출용 객체 후보들을 선정하는 객체 후보 선정부;상기 카메라들이 설치된 이동체의 움직임 여부를 추정하는 글로벌 모션 추정부; 및상기 객체 후보들과 상기 이동체의 움직임 여부를 이용하여 움직이는 객체를 검출하는 객체 판단부를 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 객체 후보 선정부는 상기 카메라들로부터 전송되는 영상들을 변이 영상으로 변환하여 상기 객체 후보들을 선정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 객체 후보 선정부는상기 영상으로부터 객체들을 추출하는 객체 추출부; 및상기 추출된 객체들의 거리값들을 산출하고, 상기 산출된 거리값이 소정값 이하인 객체를 객체 후보로 선정하는 거리값 산출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 객체 후보 선정부는상기 선정된 객체 후보들에 레이블을 표시하는 레이블부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 글로벌 모션 추정부는상기 객체 후보로 선정된 객체의 좌표들의 움직임 벡터를 산출하는 움직임 벡터 산출부; 및상기 움직임 벡터로부터 오차를 산출하고, 상기 벡터 오차가 소정 범위 이내이면 글로벌 모션으로 판단하는 움직임 벡터 판단부를 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 움직임 벡터 산출부는 랜삭(RANSAK)을 이용하여 상기 움직임 벡터를 산출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 객체 판단부는상기 객체 후보들의 이상점들을 추출하는 이상점 추출부; 및상기 이상점들의 비율을 계산하여 상기 이상점들의 신뢰도를 판단하는 움직임 벡터 판단부를 구비하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 이상점 추출부는상기 이동체의 움직임을 이용하여 추정한 움직임 벡터와 옵티컬 플로우를 통해 획득한 움직임 벡터가 큰 차이가 날 경우에 상기 객체 후보들의 이상점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치
|
| 9 |
9
2대의 카메라들로부터 전송되는 영상을 수신하는 객체 검출 장치의 객체 검출 방법에 있어서,(a) 상기 영상으로부터 카메라들의 전방에 있는 객체들 중 움직이는 객체의 검출을 위한 객체 후보들을 선정하는 단계;(b) 상기 카메라들이 설치된 이동체의 움직임을 추정하는 단계; 및(c) 상기 객체 후보에 대한 정보와 상기 이동체의 움직임에 대한 정보를 이용하여 움직이는 객체를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 랜삭 (RANSAC; Random Sample Consensus)을 이용하여 상기 이동체의 움직임을 추정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 방법
|
