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관성 센서로부터의 제1 관측 데이터, 위성 항법 장치로부터의 제2 관측 데이터, 그리고 도플러 수신 장치로부터의 제3 관측 데이터를 토대로, 측위를 위한 상태 변수를 설정하는 단계;상기 설정된 상태 변수를 토대로 현재 상태에 대한 제1 내지 제3 관측 데이터에 대한 상태 예측값 및 오차 공분산 예측값을 산출하는 예측 과정을 수행하는 단계; 및상기 예측 과정에서 획득한 상태 예측값 및 오차 공분산 예측값을 측정값과 예측값의 차이로써 보상하여 측위를 위한 새로운 추정값을 획득하는 교정 과정을 수행하는 단계를 포함하는, 밀결합 측위 방법
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제1항에 있어서 상기 제1 관측 데이터는 방위각 정보인, 밀결합 측위 방법
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제1항에 있어서 상기 제2 관측 데이터는 보행자 위치 정보를 포함하며, 위치 정보는 x좌표 및 y 좌표로 이루어지는, 밀결합 측위 방법
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제1항에 있어서 상기 제3 관측 데이터는 보폭을 포함하는, 밀결합 측위 방법
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제4항에 있어서 상기 제3 관측 데이터는 스텝별 순간 속도를 포함하며, 스텝별 순간 속도는 k번째 스텝의 보폭과 k번째 스텝의 소요시간 △를 토대로 산출되고, k번째 스텝의 소요시간 △는 출발시부터 시각 k까지의 총 소요시간을 가속도계가 검출한 스텝의 갯수로 나누어서 도출되는, 밀결합 측위 방법
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서 상기 예측 과정을 수행하는 단계는, 상기 상태 변수를 토대로 현재 상태를 예측하여 상태 예측값을 획득하는 단계;현재 상태에 해당하는 오차 공분산을 예측하여 오차 공분산 예측값을 획득하는 단계; 및상기 상태 예측값을 토대로 관측 데이터에 대한 추정값인 예측 측정값을 획득하는 단계를 포함하는, 밀결합 측위 방법
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제6항에 있어서상기 교정 과정을 수행하는 단계는, 상기 오차 공분산 예측값과 실제 관측 노이즈를 토대로 이득을 산출하는 단계;상기 산출된 이득, 실제 측정값과 예측 측정값의 차이를 토대로 상태 예측값을 보정하여 새로운 추정값을 획득하는 단계; 및상기 산출된 이득을 토대로 상기 오차 공분산 예측값을 보정하여 교정된 오차 공분산을 획득하는 단계를 포함하는, 밀결합 측위 방법
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제7항에 있어서상기 실제 측정값은 상기 관성 센서로부터의 제1 관측 데이터, 위성 항법 장치로부터의 제2 관측 데이터, 그리고 도플러 수신 장치로부터의 제3 관측 데이터인, 밀결합 측위 방법
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제7항에 있어서상기 상태 변수를 설정하는 단계는 상기 제1 내지 제3 관측 데이터를 토대로 상기 예측 과정 및 교정 과정의 수행에 따라 획득한 이전 단계의 새로운 추정값을 토대로 상기 상태 변수를 설정하는, 밀결합 측위 방법
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제1항에 있어서상기 예측 과정 및 교정 과정은 칼만 필터를 토대로 수행되는, 밀결합 측위 방법
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관성 센서로부터의 제1 관측 데이터를 제공받는 제1 입력부;위성 항법 장치로부터의 제2 관측 데이터를 제공받는 제2 입력부;도플러 수신 장치로부터의 제3 관측 데이터를 제공받는 제3 입력부; 및상기 제1 내지 제3 관측 데이터를 토대로, 측위를 위한 상태 변수를 설정하고, 설정된 상태 변수를 토대로 현재 상태에 대한 예측값 및 오차 공분산 예측값을 산출하는 예측 과정을 수행하고, 상기 예측 과정에서 획득한 상태 예측값 및 오차 공분산 예측값을 측정값과 예측값의 차이로써 보상하여 측위를 위한 새로운 추정값을 획득하는 교정 과정을 수행하여, 측위를 위한 데이터를 획득하는 밀결합 측위 처리부를 포함하는, 밀결합 측위 장치
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제11항에 있어서상기 제1 관측 데이터는 방위각 정보이고, 상기 제2 관측 데이터는 보행자 위치 정보를 포함하며, 위치 정보는 x좌표 및 y 좌표로 이루어지며, 상기 제3 관측 데이터는 보폭을 포함하는, 밀결합 측위 장치
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제12항에 있어서 상기 제3 관측 데이터는 스텝별 순간 속도를 포함하며, 스텝별 순간 속도는 k번째 스텝의 보폭과 k번째 스텝의 소요시간 △를 토대로 산출되고, k번째 스텝의 소요시간 △는 출발시부터 시각 k까지의 총 소요시간을 가속도계가 검출한 스텝의 갯수로 나누어서 도출되는, 밀결합 측위 장치
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제11항에 있어서 상기 밀결합 측위 처리부는 상기 제1 내지 제3 관측 데이터를 토대로 상기 예측 과정 및 교정 과정의 수행에 따라 획득한 이전 단계의 새로운 상태 추정값을 토대로 상기 상태 변수를 설정하는 변수 설정부;상기 상태 변수를 토대로 현재 상태를 예측하여 상태 예측값을 획득하는 제1 예측 처리부;현재 상태에 해당하는 오차 공분산을 예측하여 오차 공분산 예측값을 획득하는 제2 예측 처리부; 및상기 상태 예측값을 토대로 관측 데이터에 대한 추정값인 예측 측정값을 획득하는 추정값 산출부를 포함하는, 밀결합 측위 장치
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제14항에 있어서 상기 밀결합 측위 처리부는 상기 오차 공분산 예측값과 실제 관측 노이즈를 토대로 이득을 산출하는 이득 산출부;상기 산출된 이득, 실제 측정값과 예측 측정값의 차이를 토대로 상태 예측값을 보정하여 새로운 추정값을 획득하는 추정값 보정부;상기 산출된 이득을 토대로 상기 오차 공분산 예측값을 보정하여 교정된 오차 공분산을 획득하는 오차 산출부를 더 포함하는, 밀결합 측위 장치
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