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복수의 필드 로봇을 원격 제어하여 파이프를 설치하기 위한 로봇 원격 제어 장치에 있어서, 사용자 원격 조작 장치로부터 원격 조종의 대상이 되는 상기 필드 로봇을 선택받고, 상기 필드 로봇의 동작을 제어하기 위한 파이프 파지 조작 명령 신호 및 파이프 설치 조작 명령 신호를 입력받는 인터페이스부, 상기 파이프 파지 조작 명령 신호에 대응하여 상기 필드 로봇이 파이프를 파지하도록 하는 작업 명령 신호를 생성하는 작업 명령 생성부, 상기 파이프 설치 조작 명령 신호에 대응하여 상기 파이프를 파지한 상기 복수의 필드 로봇을 작업 위치로 이동시키고, 상기 복수의 필드 로봇에게 상기 파이프를 서로 이격되어 있는 2개의 플렌지 사이에 설치하도록 하는 자율 명령 신호를 생성하는 자율 명령 생성부, 그리고 생성된 상기 파이프 파지 조작 명령 신호, 상기 파이프 설치 조작 명령 신호 및 상기 자율 명령 신호를 상기 필드 로봇으로 전송하는 통신부를 포함하고,상기 자율 명령 생성부는, 상기 파이프를 상기 플렌지 위에 걸치도록 하고, 상기 파이프와 상기 플렌지 사이의 접촉 정보를 이용하여 접촉력이 0이 되도록 상기 파이프를 수평 방향으로 이동시켜 상기 파이프의 수평 방향의 위치 오차를 보정하는 로봇 원격 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 통신부는, 상기 복수의 필드 로봇 또는 상기 작업 위치에 설치된 감지 장치로부터 위치 정보, 음향 정보, 영상 정보, 접촉 정보, 가스 누출 정보, 온도 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 작업 환경 및 작업 수행 정보를 수신하는 로봇 원격 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 인터페이스부는, 수신된 상기 작업 환경 및 작업 수행 정보를 상기 사용자 원격 조작 장치로 전송하고, 사용자로부터 상기 사용자 원격 조작 장치를 통하여 수정된 파이프 파지 조작 명령 신호 또는 파이프 설치 조작 명령 신호를 입력받는 로봇 원격 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 자율 명령 생성부는, 상기 작업 환경 및 작업 수행 정보를 이용하여 상기 파이프를 회전시켜 상기 파이프의 수직 방향의 위치 오차를 보정하는 로봇 원격 제어 장치
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제5항에 있어서, 상기 복수의 필드 로봇의 그리퍼에 장착된 힘/토오크 센서를 통하여 측정된 상기 파이프의 무게를 이용하여 상기 그리퍼가 상기 파이프를 파지한 위치 및 상기 파이프의 기울어진 각도를 산출하고,상기 산출된 파지 위치 및 기울어진 각도를 이용하여 상기 복수의 필드 로봇을 제어하여 상기 파이프를 회전시키는 로봇 원격 제어 장치
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제1항에 있어서, 생성된 상기 작업 명령 신호, 상기 자율 명령 신호, 상기 필드 로봇으로부터 수신된 작업 환경 및 작업 수행 정보 중에서 적어도 하나를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 인터페이스부는, 상기 사용자 원격 조작 장치로부터 1대1 모드, 1대N 모드 및 재생 모드 중에서 어느 하나에 대한 모드 선택 신호를 더 입력받으며, 상기 모드 선택 신호로 상기 재생 모드가 선택된 경우, 상기 작업 명령 생성부 또는 상기 자율 명령 생성부는, 기 저장된 상기 작업 명령 신호 및 상기 자율 명령 신호 중에서 반복하여 수행할 작업 명령 신호 또는 자율 명령 신호를 추출하는 로봇 원격 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 작업 명령 생성부는, 상기 복수의 필드 로봇 각각에 대하여 1대1 모드로 제어하는 상기 작업 명령 신호를 생성하고, 상기 자율 명령 생성부는, 상기 복수의 필드 로봇을 1대N 모드로 제어하는 상기 자율 명령 신호를 생성하는 로봇 원격 제어 장치
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복수의 필드 로봇을 원격 제어하여 파이프를 설치하기 위한 로봇 원격 제어 장치의 제어 방법에 있어서, 사용자 원격 조작 장치로부터 원격 조종의 대상이 되는 상기 필드 로봇을 선택받고, 상기 필드 로봇의 동작을 제어하기 위한 파이프 파지 조작 명령 신호를 입력받는 단계, 상기 파이프 파지 조작 명령 신호에 대응하여 상기 필드 로봇이 파이프를 파지하도록 하는 작업 명령 신호를 생성하는 단계, 상기 사용자 원격 조작 장치로부터 상기 복수의 필드 로봇의 동작을 제어하기 위한 파이프 설치 조작 명령 신호를 입력받는 단계, 상기 파이프 설치 조작 명령 신호에 대응하여 상기 파이프를 파지한 상기 복수의 필드 로봇을 작업 위치로 이동시키고, 상기 복수의 필드 로봇에게 상기 파이프를 서로 이격되어 있는 2개의 플렌지 사이에 설치하도록 하는 자율 명령 신호를 생성하는 단계, 그리고 생성된 상기 파이프 파지 조작 명령 신호, 상기 파이프 설치 조작 명령 신호 및 상기 자율 명령 신호를 상기 필드 로봇으로 전송하는 단계를 포함하고,상기 자율 명령 신호를 생성하는 단계는, 상기 파이프를 상기 플렌지 위에 걸치도록 하고, 상기 파이프와 상기 플렌지 사이의 접촉 정보를 이용하여 접촉력이 0이 되도록 상기 파이프를 수평 방향으로 이동시켜 상기 파이프의 수평 방향의 위치 오차를 보정하는 로봇 원격 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 복수의 필드 로봇 또는 상기 작업 위치에 설치된 감지 장치로부터 위치 정보, 음향 정보, 영상 정보, 접촉 정보, 가스 누출 정보, 온도 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 작업 환경 및 작업 수행 정보를 수신하는 단계를 더 포함하는 로봇 원격 제어 방법
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제10항에 있어서, 수신된 상기 작업 환경 및 작업 수행 정보를 상기 사용자 원격 조작 장치로 전송하고, 사용자로부터 상기 사용자 원격 조작 장치를 통하여 수정된 파이프 파지 조작 명령 신호 또는 파이프 설치 조작 명령 신호를 입력받는 단계를 더 포함하는 로봇 원격 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 자율 명령 신호를 생성하는 단계는, 상기 작업 환경 및 작업 수행 정보를 이용하여 상기 파이프를 회전시켜 상기 파이프의 수직 방향의 위치 오차를 보정하는 로봇 원격 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 복수의 필드 로봇의 그리퍼에 장착된 힘/토오크 센서를 통하여 측정된 상기 파이프의 무게를 이용하여 상기 그리퍼가 상기 파이프를 파지한 위치 및 상기 파이프의 기울어진 각도를 산출하고,상기 산출된 파이프 파지 위치 및 기울어진 각도를 이용하여 상기 복수의 필드 로봇을 제어하여 상기 파이프를 회전시키는 로봇 원격 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 사용자 원격 조작 장치로부터 1대1 모드, 1대N 모드 및 재생 모드 중에서 어느 하나에 대한 모드 선택 신호를 입력받는 단계, 그리고 생성된 상기 작업 명령 신호, 상기 자율 명령 신호, 상기 필드 로봇으로부터 수신된 작업 환경 및 작업 수행 정보 중에서 적어도 하나를 저장하는 단계를 더 포함하고, 상기 모드 선택 신호로 상기 재생 모드가 선택된 경우, 기 저장된 상기 작업 명령 신호 및 상기 자율 명령 신호 중에서 반복하여 수행할 작업 명령 신호 또는 자율 명령 신호를 추출하는 로봇 원격 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 작업 명령 신호를 생성하는 단계는, 상기 복수의 필드 로봇 각각에 대하여 1대1 모드로 제어하는 상기 작업 명령 신호를 생성하고, 상기 자율 명령 신호를 생성하는 단계는, 상기 복수의 필드 로봇을 1대N 모드로 제어하는 상기 자율 명령 신호를 생성하는 로봇 원격 제어 방법
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