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작업면에 밀착되어 사용되는 케이블 로봇의 엔드 이펙터에 있어서,작업용 이펙터가 연결되고, 상기 작업면에 밀착 지지되는 레그가 하부에 형성된 이펙터 프레임;상기 레그의 단부에 고정 설치되어 상기 작업면으로 인력을 제공하는 자석;상기 이펙터 프레임의 상부에 마련되어 상기 작업면의 반대 방향으로 인출되는 레버; 및상기 레버의 인출로 상기 작업면을 가압하는 링크 프레임을 포함하되,상기 링크 프레임은,상기 이펙터 프레임의 상부면과 평행하게 배치되고, 상기 레버의 인출로 회동되는 제1 링크; 및상기 제1 링크와 수직하게 배치되어 상기 제1 링크의 단부의 회동으로 상기 작업면을 가압하는 제2 링크를 구비하고,상기 링크 프레임은 상기 작업면을 가압하여 상기 이펙터 프레임을 상기 작업면으로부터 떨어뜨리는 것을 특징으로 하고,상기 이펙터 프레임은,상부면에 상기 제1 링크가 회동 가능하게 결합되는 힌지가 하나 이상 설치되고,상기 레버는,사용자가 파지하는 손잡이;상기 손잡이의 하부로 신장된 로드; 및상기 로드의 단부에 결합된 반구 형상의 거치구를 구비하며,상기 제1 링크의 일단은 상기 거치구의 상면에 접촉되어 상기 이펙터 프레임과 평행하게 마련되며, 상기 제1 링크의 타단은 상기 제2 링크의 상단과 접촉된 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터
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제 1 항에 있어서,상기 이펙터 프레임은,상부에 상기 레버가 인입 인출되는 실린더가 구비된 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터
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제 1 항에 있어서,상기 레그의 하부와 상기 제2 링크를 연결하는 스프링을 더 포함하여,상기 제2 링크는, 상기 레그에서 슬라이딩 이동 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터
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작업면에 밀착되어 사용되는 케이블 로봇의 엔드 이펙터에 있어서,작업용 이펙터가 연결되고, 상기 작업면에 밀착 지지되는 레그가 하부에 형성된 이펙터 프레임;상기 레그의 단부에 고정 설치되어 상기 작업면으로 인력을 제공하는 자석;상기 레그에 고정 결합되고, 인가된 전류로 자기장을 형성시키는 코일부; 상기 코일부에서 발생된 자기장으로 상기 코일부와 인력 또는 척력이 발생되어 상기 작업면을 가압하는 링크 프레임을 포함하고,상기 링크 프레임은 상기 작업면을 가압하여 상기 이펙터 프레임을 상기 작업면으로부터 떨어뜨리는 것을 특징으로 하되,상기 코일부로 전류를 인가하는 구동기를 더 포함하고,상기 코일부는,상기 레그의 외주면에 고정 설치되고 중공이 형성된 원통형의 자화 부재; 및상기 구동기의 전류가 인가되고 상기 자화 부재의 외주면에 감겨진 솔레노이드 코일을 구비하며,상기 링크 프레임은,상기 레그의 길이 방향으로 신장되고, 상기 자화 부재의 중공을 관통하여 상기 레그에서 슬라이딩 가능하도록 상기 레그의 단부에 결합되며,상기 링크 프레임의 상단 또는 하단에 마련되어 상기 코일부가 생성하는 자기장으로 인력 또는 척력이 발생되는 자성체를 구비하는 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터
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작업면에 밀착되어 사용되는 케이블 로봇의 엔드 이펙터에 있어서,작업용 이펙터가 연결되고, 상기 작업면에 밀착 지지되는 레그가 하부에 형성된 이펙터 프레임;상기 레그의 하부에 고정 설치되어 상기 작업면으로 인력을 제공하는 전자석부; 및상기 레그의 단부에 마련되어 상기 전자석부의 아래로 노출되는 이동 롤러를 포함하고,상기 이펙터 프레임은 상기 전자석부의 자성 제어에 따라 상기 작업면으로부터 탈착되되,하기 영구자석의 자력 방향을 전환하는 구동기를 더 포함하고,상기 전자석부는,영구자석이 마련된 마그네틱 베이스; 및상기 마그네틱 베이스의 상부에 마련되어 상기 영구자석을 회동시키는 서보 모터를 구비하고,상기 구동기는 상기 서보 모터를 제어하며, 상기 마그네틱 베이스는 상기 영구자석의 회동으로 자력이 상쇄 또는 증가되는 것을 특징으로 하는 엔드 이펙터
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