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로봇의 발바닥에 부착된 압력 센서를 이용하여 상기 로봇의 영모먼트점(영모먼트점 : zero moment point)을 획득하는 센서 정보 획득부;상기 영모먼트점 및 상기 로봇의 상체에 부착된 관성 센서의 측정값에 기초하여 상기 로봇의 자세 안정 여부를 판단하는 판단부; 및상기 로봇의 자세 안정 여부에 따라 상기 로봇의 관절의 각도를 조정하는 제어부를 포함하며,상기 로봇은, 발목 관절, 무릎 관절 및 고관절 중 적어도 하나를 포함하며,상기 제어부는, 상기 로봇의 자세가 불안정한 것으로 판단된 경우 좌표 공간 상에서 상기 발목 관절, 무릎 관절 및 고관절 중 적어도 하나에 대한 좌표를 측정하고, 상기 좌표에 기초하여 상기 발목 관절, 무릎 관절 및 고관절 중 적어도 하나의 각도를 조정하며,상기 제어부는, 아래의 수학식(이 때,: 무릎 관절의 각도의 변화량, : 로봇의 발 길이, : 무릎 관절 및 고관절을 연결하는 링크와 발목 관절 및 무릎 관절을 연결하는 링크의 연장선이 이루는 각도, : 발목 관절 및 무릎 관절을 연결하는 링크와 지면이 이루는 각도, : 무릎 관절 및 고관절을 연결하는 링크의 길이, : 무릎 관절의 제어 이득, : 로봇의 영모먼트점과 안정 영역 사이의 최소 거리)을 이용하여 상기 무릎 관절의 각도를 조정하여 기 설정된 안정 영역으로 상기 영모먼트점을 이동시키는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 센서 정보 획득부는, 상기 압력 센서에 의해 측정된 압력점의 위치를 이용하여 좌표 공간 상에서 영모먼트점의 x 축 좌표를 획득하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 센서 정보 획득부는, 상기 압력 센서에 의해 측정된 하나 이상의 압력점의 위치를 정규화하고, 상기 정규화된 하나 이상의 압력점의 위치의 평균값을 계산하여 상기 영모먼트점을 획득하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 센서 정보 획득부는, 기 설정된 주기마다 상기 영모먼트점을 획득하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 판단부는, 기 설정된 주기마다 측정되는 영모먼트점 중 기 설정된 안정 영역을 벗어나는 영모먼트점의 개수에 기초하여 상기 로봇의 자세 안정 여부를 판단하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는, 상기 고관절의 각도를 조정하여 기 설정된 안정 영역으로 상기 영모먼트점을 이동시키는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 9에 있어서,상기 제어부는, 아래의 수학식(이 때, : 고관절의 각도의 변화량, : 고관절의 제어 이득, : 로봇의 영모먼트점과 안정 영역 사이의 최소 거리)을 이용하여 상기 고관절의 각도를 조정하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는, 상기 발목 관절의 각도 및 고관절의 각도를 조정하여 상기 로봇의 상체각의 크기를 조정하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 11에 있어서,상기 제어부는, 아래의 수학식(이 때, : 발목 관절의 각도의 변화량, : 발목 관절의 각도의 제어 이득, : 상기 관성 센서로 측정한 상체각)을 이용하여 상기 발목 관절의 각도를 조정하는, 로봇의 자세 제어 장치
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청구항 11에 있어서,상기 제어부는, 아래의 수학식(이 때, : 고관절의 각도의 변화량, : 고관절의 각도의 제어 이득, : 상기 관성 센서로 측정한 상체각)을 이용하여 상기 고관절의 각도를 조정하는, 로봇의 자세 제어 장치
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로봇의 발바닥에 부착된 압력 센서를 이용하여 상기 로봇의 영모먼트점을 획득하는 단계;상기 영모먼트점 및 상기 로봇의 상체에 부착된 관성 센서의 측정값에 기초하여 상기 로봇의 자세 안정 여부를 판단하는 단계; 및상기 로봇의 자세 안정 여부에 따라 상기 로봇의 관절의 각도를 조정하는 단계를 포함하며,상기 로봇은, 발목 관절, 무릎 관절 및 고관절 중 적어도 하나를 포함하며,상기 로봇의 자세가 불안정한 것으로 판단된 경우 좌표 공간 상에서 상기 발목 관절, 무릎 관절 및 고관절 중 적어도 하나에 대한 좌표를 측정하는 단계; 및상기 좌표에 기초하여 상기 발목 관절, 무릎 관절 및 고관절 중 적어도 하나의 각도를 조정하는 단계를 더 포함하며,상기 조정하는 단계는, 아래의 수학식(이 때,: 무릎 관절의 각도의 변화량, : 로봇의 발 길이, : 무릎 관절 및 고관절을 연결하는 링크와 발목 관절 및 무릎 관절을 연결하는 링크의 연장선이 이루는 각도, : 발목 관절 및 무릎 관절을 연결하는 링크와 지면이 이루는 각도, : 무릎 관절 및 고관절을 연결하는 링크의 길이, : 무릎 관절의 제어 이득, : 로봇의 영모먼트점과 안정 영역 사이의 최소 거리)을 이용하여 상기 무릎 관절의 각도를 조정하여 기 설정된 안정 영역으로 상기 영모먼트점을 이동시키는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 획득하는 단계는, 상기 압력 센서에 의해 측정된 압력점의 위치를 이용하여 좌표 공간 상에서 영모먼트점의 x 축 좌표를 획득하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 획득하는 단계는, 상기 압력 센서에 의해 측정된 하나 이상의 압력점의 위치를 정규화하고, 상기 정규화된 하나 이상의 압력점의 위치의 평균값을 계산하여 상기 영모먼트점을 획득하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 획득하는 단계는, 기 설정된 주기마다 상기 영모먼트점을 획득하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 로봇의 전방 및 후방 자세 안정 여부를 판단하는 단계는, 기 설정된 주기마다 측정되는 영모먼트점 중 기 설정된 안정 영역을 벗어나는 영모먼트점의 개수에 기초하여 상기 로봇의 자세 안정 여부를 판단하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 조정하는 단계는, 상기 고관절의 각도를 조정하여 기 설정된 안정 영역으로 상기 영모먼트점을 이동시키는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 22에 있어서,상기 조정하는 단계는, 아래의 수학식(이 때, : 고관절의 각도의 변화량, : 고관절의 제어 이득, : 로봇의 영모먼트점과 안정 영역 사이의 최소 거리)을 이용하여 상기 고관절의 각도를 조정하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 14에 있어서,상기 조정하는 단계는, 상기 발목 관절의 각도 및 상기 고관절의 각도를 조정하여 상기 로봇의 상체각의 크기를 조정하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 24에 있어서,상기 조정하는 단계는, 아래의 수학식(이 때, : 발목 관절의 각도의 변화량, : 발목 관절의 각도의 제어 이득, : 상기 관성 센서로 측정한 상체각)을 이용하여 상기 발목 관절의 각도를 조정하는, 로봇의 자세 제어 방법
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청구항 24에 있어서,상기 조정하는 단계는, 아래의 수학식(이 때, : 고관절의 각도의 변화량, : 고관절의 각도의 제어 이득, : 상기 관성 센서로 측정한 상체각)을 이용하여 상기 고관절의 각도를 조정하는, 로봇의 자세 제어 방법
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