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피봇가능하게 구비되는 제1링크;상기 제1링크와 평행하게 배치되는 제1보조링크;상기 제1보조링크에 장착되는 제1풀리;상기 제1링크에 장착되는 제2풀리;상기 제1풀리와 상기 제2풀리를 연결하는 와이어; 및일측이 상기 제1링크에 장착되고 타측이 상기 와이어에 연결되어, 상기 제1링크의 하중을 보상하도록 탄성력을 제공하는 탄성부재;를 포함하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제1항에 있어서,상기 제1링크가 피봇되더라도 상기 제1보조링크는 상기 제1링크와 평행한 상태를 유지하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제1항에 있어서,상기 와이어는, 일단부는 상기 제1풀리에 고정되고, 상기 제2풀리의 외측면 일부를 지나 상기 와이어의 타단부는 상기 탄성부재와 연결되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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4
제1항에 있어서,상기 제1풀리의 지름의 크기와 상기 제2풀리의 지름의 크기는 동일한 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제1항에 있어서,상기 제1링크가 피봇됨에 따라 상기 제1풀리와 상기 제2풀리 사이의 거리는 가변되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제1항에 있어서,상기 제2풀리의 중심은, 상기 제1링크의 중심을 지나고 상기 제1링크의 연장방향을 따라 연장된 중심선으로부터 소정 간격 이격되어 위치되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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7
제1항에 있어서,상기 탄성부재는 상기 제1링크의 내부 공간에 수용되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제1항에 있어서,상기 제1풀리의 중심은, 상기 제1보조링크의 중심을 지나고 상기 제1보조링크의 연장방향을 따라 연장된 중심선 상에 위치되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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9
제1항에 있어서,상기 제1링크와 상기 제1보조링크를 연결하는 제2보조링크를 포함하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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10
제9항에 있어서,상기 제1링크와 상기 제2보조링크는, 상기 제1링크가 피봇되더라도 상기 제2보조링크의 길이만큼 이격되어 평행한 상태를 유지하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제9항에 있어서,상기 제2보조링크는 상기 제1링크 및 상기 제1보조링크에 대해 각각 회전축을 중심으로 피봇가능하게 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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12
제1항에 있어서,상기 탄성부재는 복수의 탄성부재들이 중첩되어 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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13
제12항에 있어서,상기 복수의 탄성부재들은, 단부에 장착되는 캡에 의해 고정되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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14
제13항에 있어서,상기 캡의 내측면에는 나사산이 형성되고, 상기 나사산에 의해 상기 복수의 탄성부재들이 고정되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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15
제13항에 있어서,상기 캡에는 상기 탄성부재들이 삽입될 수 있는 수용부가 형성되고, 상기 수용부의 개수는 상기 복수의 탄성부재의 개수에 대응되어 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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16
제15항에 있어서,상기 수용부를 형성하는 상기 캡의 내측면에는, 상기 탄성부재를 고정시킬 수 있는 나사산이 형성되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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17
제13항에 있어서,상기 캡에는 상기 탄성부재의 장력을 조절하기 위한 조정장치가 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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18
제17항에 있어서,상기 조정장치는 외주면에 나사산이 형성되고 상기 캡을 관통하는 샤프트인 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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19
제18항에 있어서,상기 샤프트를 회전시켜 상기 탄성부재의 장력을 조절할 수 있는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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20
탄성부재의 탄성력에 의해 링크의 하중을 보상하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암으로서,상기 로봇암은, 평행하게 유지되는 제1링크 및 제2링크를 포함하고,상기 중력보상구조는, 상기 제1링크에 장착되는 제1풀리;상기 제1풀리와 동일한 직경을 갖도록 구비되고, 상기 제2링크에 장착되는 제2풀리;상기 제1풀리 및 상기 제2풀리를 연결하는 와이어; 및상기 제1링크의 연장방향을 따라 배치되고, 일측이 상기 제1링크에 고정되고 타측이 상기 와이어에 연결되는 탄성부재;를 포함하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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