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제1링크;제1관절을 통해 상기 제1링크에 피봇가능하게 연결되는 제2링크;상기 제1링크와 소정 간격 이격되어 배치되는 제1보조링크;상기 제1보조링크에 구비되는 제1풀리;상기 관절에 구비되는 제2풀리;상기 제2링크에 장착되어 상기 제2링크와 함께 움직이는 제3풀리;상기 제1풀리, 상기 제2풀리 및 상기 제3풀리를 연결하는 와이어;일측이 상기 제1보조링크에 장착되고 타측이 상기 와이어에 연결되어, 상기 제2링크의 하중을 보상하도록 탄성력을 제공하는 탄성부재;를 포함하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제1항에 있어서,상기 와이어는 상기 제1풀리, 제2풀리, 제3풀리의 외측을 감싸도록 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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3
제1항에 있어서,상기 와이어의 일측은 상기 제1풀리에 고정되고, 상기 제1풀리, 상기 제2풀리, 상기 제3풀리를 지나, 상기 와이어의 타단부는 상기 탄성부재와 연결되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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4
제1항에 있어서,상기 제1풀리의 지름, 상기 제2풀리의 지름, 상기 제3풀리의 지름은 동일한 크기를 갖는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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5
제1항에 있어서,상기 제3풀리의 중심은, 상기 제2링크의 중심을 지나고 상기 제2링크의 연장 방향을 따라 연장된 중심선으로부터 소정 간격 이격되어 위치되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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6
제1항에 있어서,상기 제2링크가 상기 관절을 중심으로 피봇됨에 따라 상기 제1풀리의 중심과 상기 제3풀리의 중심 간의 거리는 가변되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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7
제1항에 있어서,상기 제2링크가 상기 관절을 중심으로 피봇되더라도 상기 제2풀리의 중심과 상기 제3풀리의 중심 간의 거리는 일정하게 유지되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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8
제1항에 있어서,상기 제2링크가 상기 관절을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면 상기 제3풀리는 상기 제2풀리를 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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9
제1항에 있어서,상기 제1보조링크에는 상기 탄성부재가 수용될 수 있는 수용부가 형성되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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10
제1항에 있어서,상기 제1보조링크와 상기 관절을 연결하는 제2보조링크를 더 포함하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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11
제1항에 있어서,상기 제1보조링크와 상기 제1링크는 평행하게 배치되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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12
제1항에 있어서,상기 탄성부재는 복수의 탄성부재들이 중첩되어 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제12항에 있어서,상기 복수의 탄성부재들은, 단부에 장착되는 캡에 의해 고정되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제13항에 있어서,상기 캡의 내측면에는 나사산이 형성되고, 상기 나사산에 의해 상기 복수의 탄성부재들이 고정되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제13항에 있어서,상기 캡에는 상기 탄성부재들이 삽입될 수 있는 수용부가 형성되고, 상기 수용부의 개수는 상기 복수의 탄성부재의 개수에 대응되어 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제15항에 있어서,상기 수용부를 형성하는 상기 캡의 내측면에는, 상기 탄성부재를 고정시킬 수 있는 나사산이 형성되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제13항에 있어서,상기 캡에는 상기 탄성부재의 장력을 조절하기 위한 조정장치가 구비되는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제17항에 있어서,상기 조정장치는 외주면에 나사산이 형성되고 상기 캡을 관통하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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제18항에 있어서,상기 샤프트를 회전시켜 상기 탄성부재의 장력을 조절할 수 있는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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탄성부재의 탄성력에 의해 링크의 하중을 보상하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암으로서, 상기 로봇암은, 평행하게 배치되는 제1링크 및 제1보조링크;상기 제1링크에 피봇가능하게 연결되는 제2링크;상기 제1보조링크에 구비되는 제1풀리;상기 제1풀리와 동일한 직경을 갖도록 구비되고, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 연결되는 관절에 장착되는 제2풀리;상기 제1풀리와 동일한 직경을 갖도록 구비되고, 상기 제2링크와 함께 움직이도록 상기 제2링크에 장착되는 제3풀리;상기 제1풀리, 상기 제2풀리, 상기 제3풀리를 감싸는 와이어;상기 제1보조링크의 연장방향을 따라 배치되고, 일측은 상기 제1보조링크에 고정되고, 타측은 상기 와이어에 연결되는 탄성부재;를 포함하는 중력보상구조를 구비하는 로봇암
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