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기준 영상의 명도와 비교하여 입력 영상의 팬터그래프와 전차선의 동적 편위를 검출하는 방법에 있어서,상기 기준 영상을 명도 조건을 달리하며 획득하고, 상기 명도 조건에 매칭시켜 상기 기준 영상을 설정하는 단계;상기 설정된 기준 영상에서, 상기 입력 영상과 비교하여 대비할 기준 영상을 나타내는 팬터그래프 템플릿을 결정하는 단계;상기 팬터그래프 템플릿으로부터 상기 팬터그래프와 상기 전차선을 검출하는 단계; 및상기 전차선과 상기 팬터그래프의 동적 편위를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 기준 영상을 설정하는 단계는,상기 기준 영상을 정상 상황, 배경 간섭 상황, 아크 상황, 터널 상황의 상이한 클래스에 대하여 클래스 별로 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제 2 항에 있어서,상기 입력 영상의 차이로 상기 클래스의 갱신이 필요한 경우,상기 입력 영상의 팬터그래프 구역과 클래스의 평균 명도를 비교하여 상기 입력 영상에서 팬터그래프의 검출의 기준이 되는 팬터그래프 템플릿을 재설정하는 것을 포함하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 팬터그래프 템플릿을 결정하는 단계는,상기 입력 영상의 구역별 명도, 분산, 상관 특징을 수치화하여 상기 입력 영상의 특징 벡터를 산출하는 단계; 및상기 입력 영상의 특징 벡터와 상기 팬터그래프 템플릿의 특징 벡터를 비교하여, 상기 입력 영상의 특징 벡터와 동일 또는 가장 유사한 상기 팬터그래프 템플릿의 특징 벡터를 찾아서 대상 클래스 및 대상 팬터그래프 템플릿을 결정하는 단계를 포함하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 전차선을 검출하는 단계는,상기 입력 영상을 디지털화하는 영상의 이진화와 허프 변환을 동시에 수행하는 단계; 및상기 전차선의 명도, 높이, 너비, 면적 및 각도를 설정하고, 상기 이진화 된 값을 상기 팬터그래프 템플릿과 비교하는 단계를 포함하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제5항에 있어서,상기 팬터그래프를 검출하는 단계는,상기 입력 영상의 명도 수치를 추출하여 상기 팬터그래프 템플릿과 비교하는 템플릿 매칭 기법을 활용하는 것을 특징으로 하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 동적 편위를 계산하는 단계는,상기 전차선과 상기 팬터그래프가 접촉하는 수평면에 해당하는 접촉면을 검출하는 단계;상기 접촉면으로부터 상기 팬터그래프의 중심점을 검출하는 단계; 및상기 전차선과 상기 접촉면의 교점을 구하는 단계를 포함하고,상기 중심점으로부터 상기 교점의 동적 편위를 계산하는 것을 특징으로 하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제 7 항에 있어서,상기 접촉면을 검출하는 단계는,상기 입력 영상으로부터 허프 변환을 이용하여 상기 팬터그래프와 전차선 간의 접촉면에 해당하는 직선을 획득하는 단계; 및상기 직선을 상승시켜 상기 전차선과 접촉하는 지점을 접촉면으로 추정하는 단계를 포함하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제 7항 또는 제8항에 있어서,상기 접촉면을 검출하는 단계는,상기 팬터그래프의 상단에 직선으로 부착된 복수의 마커를 검출하여 직선을 획득하는 단계; 및상기 직선이 상승하여 상기 전차선과 접촉하는 지점을 접촉면으로 추정하는 단계를 포함하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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제 9 항에 있어서,상기 중심점을 검출하는 단계는,상기 팬터그래프의 상단에 직선으로 배열된 복수의 마커 중에서 중간에 부착된 마커의 위치를 추출하는 단계; 및상기 중간에 부착된 마커가 위치한 지점을 상기 중심점으로 추정하는 단계를 포함하는 전차선과 팬터그래프의 동적 편위를 검출하는 방법
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