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상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법에 있어서,(a) 오르막 보행 또는 내리막 보행 시에 측정된 다수 근육의 근전도 신호의 훈련용 신호와, 보행 시에 측정된 발바닥 압력과 무릎 각도의 물리 데이터를 입력받는 단계;(b) 상기 물리 데이터를 이용하여 보행 단계를 판단하는 단계;(c) 상기 근전도 신호로부터 특징을 추출하는 단계;(d) 추출한 특징을 입력으로 하고, 판단된 보행 단계를 출력으로 하는 분류기를 생성하는 단계; 및,(e) 생성된 분류기를 이용하여, 상기 오르막 보행 또는 내리막 보행의 보행단계를 인식하는 단계를 포함하고,상기 (b)단계에서, 발바닥 압력으로 보행단계의 입각기와 유각기를 구분하고, 무릎 각도에 따라 보행단계를 세분화하는 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 (b)단계에서, 오르막 보행인 경우, 입각기의 3단계와 유각기의 1단계로 구분하되, 입각기는 체중이동기(Weight acceptance), 풀업기(Pull-up), 및, 전방지속기(Forward continuance) 순으로 진행되는 것으로 판단하고,체중이동기(Weight acceptance) 단계는 발바닥 압력이 초기값 부터 최대값 사이의 일정한 지점에 해당할 때까지로 판단하고, 풀업기(Pull-up) 단계는 체중이동기(Weight acceptance) 이후 무릎의 각도가 지면과 수직이 될 때까지로 판단하는 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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제3항에 있어서,상기 (b)단계에서, 체중이동기(Weight acceptance) 단계는 압력의 전압이 초기값 부터 다음 수식 1의 임계값 Threshold 까지일 때로 판단하는 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 (b)단계에서, 내리막 보행인 경우, 입각기의 체중이동기(Weight acceptance), 입각기의 제어하강기(Controlled lowering), 유각기의 다리견인기(Leg pull through), 및, 유각기의 발착지기(Fool placement) 순으로 4개의 단계로 구분하여 판단하되,입각기 보행이 시작된 후, 기준 다리로만 지탱하는 동안 무릎 각도가 최저가 되는 시점을 기준으로 체중이동기(Weight acceptance)와 제어하강기(Controlled lowering)를 구분하고, 유각기 보행이 시작된 후, 발바닥 압력이 초기값부터 윈도우 사이즈의 분산 Tvar이 최저 구간이 되는 전압값인 yrange까지를 다리견인기(Leg pull through)로 구분하는 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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제5항에 있어서,상기 yrange 는 다음 수식 2의 Tvar 가 최저구간이 되는 전압값인 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계에서, 보행자의 발바닥 압력은 압력센서에 의해 측정되고, 보행자의 무릎각도는 AHRS(Attitude 0026# Heading Reference System) 센서에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계에서, 오르막 보행일 때 보행자의 허벅지의 내측광근(Vastus Medialis), 외측광근(Vastus lateralis), 대퇴직근(Rectus femoris), 종아리의 비복근(Gastrocnemius)을 사용하고, 내리막 보행일 때 보행자의 허벅지의 내측광근, 반건양근(Semitendinous), 외측광근, 종아리의 비복근을 사용하는 것을 특징으로 하는 상하향 계단보행을 위한 근전도 신호 기반 보행단계 인식 방법
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