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착용로봇의 보행천이 제어방법(CONTROLLING METHOD FOR GAIT TRANSITION OF WEARABLE ROBOT)

  • 기술번호 : KST2017000195
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 상기 착용로봇의 보행단계를 감지하고, 감지된 보행단계에 따라 보행천이를 예측하여 미리 보행단계로 전환하여 보행속도를 증가시키고, 보행단계 천이시 토크를 선형을 보정하여 안정적인 보정이 가능하도록 한 착용로봇의 보행천이 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 착용로봇의 보행천이 제어방법은, 서로 링크연결되는 복수의 링크부재를 포함하고, 착용자가 착용하며, 상기 링크 연결부위가 유압에 의해 각도가 조절되는 착용로봇(1)의 보행천이를 제어하는 착용로봇(1)의 보행천이 제어방법에 있어서, 착용로봇(1)의 발바닥 부위에 가해지는 압력을 이용하여, 초기 입각기, 입각기, 사전 유각기, 유각기 중 어느 하나로 상기 착용로봇(1)의 보행단계를 판별하는 보행단계 판별단계(S110)와, 상기 착용로봇(1)의 각 링크부재 또는 링크부재가 연결되는 부위에 설치된 센서를 이용하여 착용자로부터 상기 착용로봇(1)에 가해지는 힘을 감지하여 착용자의 운동의도를 인식하는 운동의도 인식단계(S120)와, 착용자의 운동의도에 맞게 보행단계별로 상기 착용로봇(1)의 슬관절의 각도가 조절되도록 상기 슬관절의 각도를 제어하는 액츄에이터로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어 단계(S150)를 포함한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) B25J 9/14 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020150090993 (2015.06.26)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0001261 (2017.01.04) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.26)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김홍철 대한민국 부산광역시 연제구
2 이상훈 대한민국 대전광역시 서구
3 신영준 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.06.26 수리 (Accepted) 1-1-2015-0619994-19
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.06.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0104768-11
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0594686-12
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.10.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-1015881-16
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2016-1135694-66
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.12.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1246372-40
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-1246371-05
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0136842-53
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번호 청구항
1 1
서로 링크연결되는 복수의 링크부재를 포함하고, 착용자가 착용하며, 상기 링크 연결부위가 유압에 의해 각도가 조절되는 착용로봇의 보행천이를 제어하는 착용로봇의 보행천이 제어방법에 있어서,착용로봇의 발바닥 부위에 가해지는 압력을 이용하여, 초기 입각기, 입각기, 사전 유각기, 유각기 중 어느 하나로 상기 착용로봇의 보행단계를 판별하는 보행단계 판별단계와,상기 착용로봇의 각 링크부재 또는 링크부재가 연결되는 부위에 설치된 센서를 이용하여 착용자로부터 상기 착용로봇에 가해지는 힘을 감지하여 착용자의 운동의도를 인식하는 운동의도 인식단계와,착용자의 운동의도에 맞게 보행단계별로 상기 착용로봇의 고관절과 슬관절의 각도가 조절되도록 상기 고관절의 각도를 제어하는 액츄에이터와 상기 슬관절의 각도를 제어하는 또 다른 액츄에이터로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하고,상기 유압 제어 단계에서는,상기 보행단계가 입각기이면, 관절부위가 저속으로 구동하면서 착용로봇의 하중을 지지하도록 상기 유각기일 때보다 고토크가 발생하도록 유압이 제어되는 액티브 모드가 작동되고,상기 보행단계가 유각기이면, 상기 관절부위의 각도를 조절하는 액츄에이터로 유압의 일부가 바이패스되어 상기 입각기일때보다 저토크가 되도록 유압이 제어되는 패시브 모드가 작동되는 착용로봇의 보행천이 제어방법
2 2
제1항에 있어서,상기 보행단계 판별단계에서는 착용자에 족부에 착용되는 착용로봇의 발바닥 링크부에 서로 이격되게 설치되는 복수의 보행판별센서와 지면 사이의 반발력을 측정하고, 각 보행판별센서로 측정된 상기 반발력이 미리 설정된 임계값의 초과여부에 따라 보행단계를 판별하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 보행천이 제어방법
3 3
제1항에 있어서,상기 운동의도 인식단계에서는,착용로봇의 링크부재 또는 링크부재의 연결부위에 설치된 센서로부터 측정된 상기 링크부재의 연결부위의 토크, 각도, 각속도 및 각가속도를 역동역학 관계식에 대입하여 착용자의 운동의도를 인식하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 보행천이 제어방법
4 4
삭제
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제1항에 있어서,상기 유압 제어 단계가 수행되기 이전에는, 보행단계가 입각기에서 유각기로 전환될 때, 상기 착용로봇의 발바닥 부위에 상기 발바닥 부위에 작용하는 압력을 측정하도록 설치된 보행판별센서로부터 측정되는 압력 값이 미리 설정된 임계값보다 작으면, 보행단계를 사전유각기로 판단하고, 상기 액티브 모드로부터 상기 패시브 모드로 전환되는 보행단계 천이 예측단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 보행천이 제어방법
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제5항에 있어서,상기 보행단계 천이 예측단계과 상기 유압 제어 단계 사이에는, 보행단계가 유각기에서 입각기로 전환될 때, 역동역학적 계산에 의해 구해진 역동역학적 추정토크의 기울기보다 완만한 기울기로 입각기로 전환되도록 하는 보행천이 토크 성형단계를 더포함하는 것을 특징으로 하는 착용로봇의 보행천이 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.