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레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 시스템 및 방법(System and Method for writing Occupancy Grid Map of sensor centered coordinate system using laser scanner)

  • 기술번호 : KST2017000226
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 단일 레이저 스캐너를 이용하여 센서 중심의 좌표계로 작성된 센서 주변의 점유 격자 지도를 생성하는 기술로써, 점유 격자 지도가 이동되면서 발생하는 변위의 손실을 보상하여 점유 격자 지도에서 감지된 대상물이 정적인 대상물 혹은 동적인 대상물인지를 파악할 수 있도록 하는 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 시스템 및 방법을 제공한다.본 발명의 일실시예에 따른 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 시스템은 상기 레이저 스캐너가 읽은 스캔 데이터, 과거의 계측 지도 및 센서의 움직임에 관한 데이터를 포함하는 데이터부, 상기 스캔 데이터로부터 작성된 현재의 계측 지도와 상기 과거의 계측 지도 및 상기 센서의 움직임에 관한 데이터를 이용하여 작성된 예측 지도를 결합하는 매핑부 및 상기 매핑부의 매핑 알고리즘을 이용하여 점유 격자 지도 내에 대상물이 정적 대상물인지 혹은 동적 대상물인지를 인식하는 정적 및 동적 대상물 판별부를 포함한다.
Int. CL G01S 7/481 (2006.01.01) G01S 17/89 (2006.01.01) G05D 1/10 (2006.01.01)
CPC G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01) G01S 7/4817(2013.01)
출원번호/일자 1020150090720 (2015.06.25)
출원인 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사, 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1734654-0000 (2017.05.02)
공개번호/일자 10-2017-0001148 (2017.01.04) 문서열기
공고번호/일자 (20170511) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.25)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유민균 대한민국 서울특별시 종로구
2 박성근 대한민국 서울특별시 영등포구
3 이훈 대한민국 경기도 군포시 번영로 * 가야아파트
4 장형선 대한민국 경기도 안양시 동안구
5 김현주 대한민국 경기도 용인시 수지구
6 김영원 대한민국 경기도 수원시 영통구
7 김은태 대한민국 서울특별시 용산구
8 김범성 대한민국 서울특별시 마포구
9 최배훈 대한민국 서울특별시 성동구
10 안종현 대한민국 서울특별시 서대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태평양 대한민국 서울특별시 중구 청계천로 **, *층(다동, 예금보험공사빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2015-0618155-51
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2016-5009725-79
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0216515-58
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.05.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0494813-55
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-0494808-26
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0634527-99
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.11.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1065030-06
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.11.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-1065029-59
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0208987-86
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2017-5150878-54
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5179063-18
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5148973-60
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5150191-76
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 시스템에 있어서,상기 레이저 스캐너가 읽은 스캔 데이터, 과거의 계측 지도 및 차량의 속도와 요(yaw) 정보를 포함하는 데이터부;상기 스캔 데이터로부터 작성된 현재의 계측 지도와 상기 과거의 계측 지도 및 상기 차량의 속도와 요(yaw) 정보를 이용하여 작성된 예측 지도를 결합하는 매핑부; 및상기 매핑부에서 점유 격자 지도 내에 대상물이 정적 대상물인지 혹은 동적 대상물인지를 인식하는 정적 및 동적 대상물 판별부를 포함하되, 상기 점유 격자 지도는 매시간 별 계측되는 상기 스캔 데이터를 이용하여 재귀적으로 업데이트 되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 시스템
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 방법에 있어서,자차량에 구비된 상기 레이저 스캐너를 이용하여 스캔 데이터를 측정하는 단계;과거의 계측 지도와 차량의 속도와 요(yaw) 정보를 이용하여 센서 중심 좌표계로 예측되는 예측 지도를 작성하는 단계; 및측정된 상기 스캔 데이터를 이용하여 현재의 계측 지도를 작성하는 단계작성된 상기 현재의 계측지도와 상기 예측지도를 결합하여 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 단계;를 포함하되, 상기 점유 격자 지도는 매시간 별 계측되는 상기 스캔 데이터를 이용하여 재귀적으로 업데이트 되는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 방법
5 5
청구항 4에 있어서,상기 예측 지도를 작성하는 단계는,상기 차량의 속도와 요(yaw) 정보를 이용하여 상기 자차량의 변위를 계산하는 단계; 및상기 자차량의 변위에 과거의 여분의 변위를 합하여 유의미한 변위를 계산하고, 현재의 여분의 변위를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 방법
6 6
삭제
7 7
청구항 4에 있어서,상기 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 단계 이후,상기 점유 격자 지도 내에 대상물이 정적 대상물인지 혹은 동적 대상물인지를 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 방법
8 8
삭제
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN106289283 CN 중국 FAMILY
2 US09827994 US 미국 FAMILY
3 US20160378115 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN106289283 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 DE102015224197 DE 독일 DOCDBFAMILY
3 US2016378115 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US9827994 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.