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n개(n은 2 이상인 정수)의 무인비행체 중 적어도 하나의 무인비행체가 비행경로 변경을 알리는 알람신호를 전송하는 단계;제어국이 상기 알람신호를 수신하여 상기 알람신호를 전송한 무인비행체의 비행경로를 산출하는 단계;상기 제어국이 상기 n개의 무인비행체의 비행경로를 상호 비교하여 충돌 가능한 무인비행체를 탐색하는 단계;상기 충돌 가능한 무인비행체의 개수가 0이 될 때까지 상기 제어국이 상기 알람신호를 전송한 무인비행체를 제외한 나머지 무인비행체의 비행경로를 상호 조정하여 시뮬레이트하는 단계; 상기 제어국이 상기 충돌 가능한 무인비행체의 개수가 0이 되는 상기 n개의 무인비행체의 비행경로를 확정하는 단계; 및상기 제어국이 상기 알람신호를 전송한 무인비행체를 제외한 나머지 무인비행체 중 적어도 하나에 제어신호를 전송하여 확정된 비행경로로 비행경로를 변경시키는 단계를 포함하는 무인비행체의 충돌회피 제어방법
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제1항에 있어서,상기 n개의 무인비행체와 상기 제어국은 원거리 무선통신 방식으로 데이터를 교환하는 무인비행체의 충돌회피 제어방법
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제1항에 있어서,상기 알람신호를 전송한 무인비행체는 장애물 회피 프로세스에 의해 비행경로를 변경하고 상기 알람신호를 전송하거나, 상기 알람신호를 전송한 후에 비행경로를 변경하는 무인비행체의 충돌회피 제어방법
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제1항에 있어서,상기 비행경로를 상호 조정하여 시뮬레이트하는 단계는, 무인비행체의 GPS정보, 상기 제어국 및 무인비행체 중 적어도 하나에 입력된 지형지물정보, 및 무인비행체가 실시간으로 촬영한 영상정보 중 적어도 하나를 포함하는 비행환경정보를 고려하여 시뮬레이트하는 무인비행체의 충돌회피 제어방법
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제1항에 있어서,상기 비행경로를 상호 조정하여 시뮬레이트하는 단계는, 상기 충돌 가능한 무인비행체가 서로 교차하는 지점에서 상기 충돌 가능한 무인비행체의 수평방향 경로변경 및 수직방향 경로변경 중 적어도 하나를 통해 충돌을 회피하는 과정을 포함하는 무인비행체의 충돌회피 제어방법
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제1항에 있어서,상기 비행경로를 확정하는 단계는,상기 n개의 무인비행체의 총 비행경로 변동량을 극소화(minimize)하거나, 또는상기 n개의 무인비행체 중 적어도 하나의 비행경로 변동량을 각각 극소화(minimize)하여 비행경로를 확정하는 무인비행체의 충돌회피 제어방법
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