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이미지 센서로부터 획득된 주먹을 이미지 센서로 향하고 팔을 쭉 뻗은 동작의 깊이 이미지에서 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)을 이용하여 주먹 형태의 특징들을 추출하고, 상기 추출된 주먹 형태의 특징들이 상기 깊이 이미지에서 위치하는 곳을 손의 초기 위치라고 결정하는 손 탐지부; 상기 손 탐지부에서 결정된 손의 초기 위치에서 손을 추적하기 위한 검색 범위를 갱신하고, 상기 갱신된 검색 범위 내에서 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)을 사용하여 손 특징 점들을 추출하고, 상기 추출된 손 특징 점들에서 추적 점을 선택하여 상기 손의 움직임을 추적하는 손 추적부; 및상기 손 추적부에서 인식하는 손의 움직임에 대응하는 촉각 피드백을 출력하는 촉각 피드백 장치를 포함하고,상기 손 추적부는상기 추출된 손 특징 점들의 중심을 계산하고, 상기 계산된 중심으로부터 가장 가까운 특징 점을 추적 점으로 선택하는 손 동작 상호작용 시스템
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제1항에 있어서,상기 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)은 다음 수학식 1로 표현되는 손 동작 상호작용 시스템
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제1항에 있어서,상기 손 탐지부는 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)의 임계치를 30cm로 설정하여 상기 주먹 형태의 특징들을 추출하는 손 동작 상호작용 시스템
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제1항에 있어서,상기 손 추적부는 x 및 y 좌표계의 검색 범위를 깊이 이미지들 안에서의 손 크기보다 6배 크게 설정하고, z 좌표계의 허용 거리 범위를 15cm로 설정하는 손 동작 상호작용 시스템
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제1항에 있어서, 상기 손 추적부는모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)의 임계치를 10cm로 설정하여 상기 손 특징 점들을 추출하는 손 동작 상호작용 시스템
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제2항에 있어서,상기 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)은 비트 쉬프팅에 의해 최소의 코드값으로 생성되는 것을 특징으로 하는 손 동작 상호작용 시스템
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제1항에 있어서,상기 손 동작 상호작용 시스템은상기 촉각 피드백 장치를 제어하기 위한 피드백 신호 제어부를 더 포함하는 손 동작 상호작용 시스템
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손 동작 상호작용 시스템이 이미지 센서로부터 주먹을 이미지 센서로 향하고 팔을 쭉 뻗은 동작의 깊이 이미지를 획득하는 단계;손 탐지부가 상기 이미지 센서로부터 획득된 깊이 이미지에서 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)을 이용하여 주먹 형태의 특징들을 추출하는 단계; 상기 손 탐지부가 상기 추출된 주먹 형태의 특징들이 상기 깊이 이미지에서 위치하는 곳을 손의 초기 위치라고 결정하는 단계;손 추적부가 상기 손 탐지부에서 결정된 손의 초기 위치에서 손을 추적하기 위한 검색 범위를 갱신하는 단계;상기 손 추적부가 상기 갱신된 검색 범위 내에서 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)을 사용하여 손 특징 점들을 추출하는 단계;상기 손 추적부가 상기 추출된 손 특징 점들에서 추적 점을 선택하여 상기 손의 움직임을 추적하는 단계; 및촉각 피드백 장치가 상기 추적하는 손의 움직임에 대응하는 촉각 피드백을 출력하는 단계를 포함하고,상기 손의 움직임을 추적하는 단계는 상기 추출된 손 특징 점들의 중심을 계산하고, 상기 계산된 중심으로부터 가장 가까운 특징 점을 추적 점으로 선택하는 손 동작 상호작용 방법
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제8항에 있어서,상기 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)은 다음 수학식 1로 표현되는 손 동작 상호작용 방법
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제8항에 있어서,상기 주먹 형태의 특징들을 추출하는 단계는 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)의 임계치를 30cm로 설정하여 상기 주먹 형태의 특징들을 추출하는 손 동작 상호작용 방법
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제8항에 있어서,상기 검색 범위를 갱신하는 단계는 x 및 y 좌표계의 검색 범위를 깊이 이미지들 안에서의 손 크기보다 6배 크게 설정하고, z 좌표계의 허용 거리 범위를 15cm로 설정하는 손 동작 상호작용 방법
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제8항에 있어서, 상기 손 특징 점들을 추출하는 단계는모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)의 임계치를 10cm로 설정하여 상기 손 특징 점들을 추출하는 손 동작 상호작용 방법
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제9항에 있어서,상기 모디파이드 로컬 바이너리 패턴(Modified Local Binary Pattern)은 비트 쉬프팅에 의해 최소의 코드값으로 생성되는 것을 특징으로 하는 손 동작 상호작용 방법
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제8항에 있어서,상기 손 동작 상호작용 방법은상기 촉각 피드백을 출력하는 단계를 제어하기 위하여 피드백 신호를 제어하는 단계를 더 포함하는 손 동작 상호작용 방법
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