| 1 |
1
길이 방향으로 신축되는 다단 구조의 가변 프레임부;상기 가변 프레임부가 하나 이상 마련되되, 제1 가변 프레임부를 지면과 수직하게 지지하고, 제2 가변 프레임부를 지면과 수평하게 지지하는 고정 프레임부;상기 제1 가변 프레임부의 신장으로 상기 고정 프레임부로부터 지면과 수직하게 인출되는 제1 케이블 프레임부;상기 제2 가변 프레임부의 신장으로 상기 고정 프레임부로부터 지면과 수평하게 인출되는 제2 케이블 프레임부; 및상기 제1 케이블 프레임부와 상기 제2 케이블 프레임부의 단부에 연결되어 운동을 위한 장력을 형성하는 케이블을 포함한 것을 특징으로 하는 형상 가변형 케이블 로봇 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 가변 프레임부는,하기 견인줄이 권취되는 윈치;하기 견인줄로부터 제공되는 인장력의 방향을 전환하는 하나 이상의 도르래; 및상기 하나 이상의 도르래가 회전 가능하도록 외측에 감겨 상기 윈치로부터 제공된 인장력으로 다단의 프레임을 견인하여 승강시키는 견인줄을 구비한 것을 특징으로 하는 형상 가변형 케이블 로봇 장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 윈치는, 단일 동력원으로 상기 견인줄 또는 상기 케이블을 선택적으로 권취하는 동력 변환 장치를 구비하고,상기 동력 변환 장치는,회전력을 제공하는 전동 모터;상기 전동 모터와 연결되어 회전하는 콘 형상의 제1 링기어;상기 제1 링기어와 일측이 치형 결합하여 상기 제1 링기어의 외주면을 따라 회전 이동하는 피니언 기어;상기 제1 링기어와 대향 배치되도록 상기 피니언 기어의 타측과 치형 결합하여 상기 제1 링기어와 동축으로 회전하는 제2 링기어; 및상기 제2 링기어의 회전 또는 상기 피니언 기어의 회전 이동을 선택적으로 단속하는 클러치를 포함한 것을 특징으로 하는 형상 가변형 케이블 로봇 장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 제1 케이블 프레임부는,상기 고정 프레임부에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 제1 가변 프레임부와 평행하게 양옆으로 배치된 한 쌍의 세로 바; 및상기 한 쌍의 세로 바의 상단에 고정 연결되고, 상기 제1 가변 프레임부의 상단과 접촉된 수직 바를 구비한 것을 특징으로 하는 형상 가변형 케이블 로봇 장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 제2 케이블 프레임부는,상기 고정 프레임부에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 제2 가변 프레임부와 평행하게 양옆으로 배치된 한 쌍의 가로 바; 및상기 한 쌍의 가로 바의 상단에 고정 연결되고, 상기 제2 가변 프레임부의 상단과 접촉된 수직 바를 구비한 것을 특징으로 하는 형상 가변형 케이블 로봇 장치
|
