| 1 |
1
서로 인접한 복수의 단위 무늬의 색상이 서로 다르도록 격자 형태로 형성되고, 각 행은 서로 깊이가 다른 단위 무늬가 요철 형태로 반복되며, 각 열은 서로 깊이가 다른 단위 무늬가 요철 형태로 반복되는 3차원 체스보드; 및상기 3차원 체스보드에 포함된 단위 무늬 간의 색상 차이를 이용해 특징점을 추출하여 카메라를 캘리브레이션하고, 상기 요철 형태의 깊이 차이를 이용해 특징점을 추출하여 거리 센서를 캘리브레이션 하는 캘리브레이션 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 거리 센서는, TOF(Time Of Flight) 방식으로 거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 장치는, 상기 3차원 체스보드 중 상대적으로 깊이가 깊은 무늬를 제외하고 동일 평면 상에 위치하는 나머지 무늬를 인식하여 가상의 2차원 체스보드를 생성하고, 상기 가상의 2차원 체스보드를 이용해 상기 카메라를 캘리브레이션 하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 장치는, 해리스 코너 알고리즘을 이용해 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 장치는, 상기 카메라의 좌표와 상기 거리 센서의 좌표 간의 변환행렬을 연산하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 시스템
|
| 6 |
6
캘리브레이션 장치가, 서로 인접한 복수의 무늬가 서로 색상이 다르도록 격자 형태로 형성되고, 각 행은 서로 깊이가 다른 단위 무늬가 요철 형태로 반복되며, 각 열은 서로 깊이가 다른 단위 무늬가 요철 형태로 반복되는 3차원 체스보드에 포함된 단위 무늬 간의 색상 차이를 이용해 특징점을 추출하여 카메라를 캘리브레이션 하는 단계;상기 캘리브레이션 장치가, 상기 3차원 체스보드에 포함된 상기 요철 형태의 깊이 차이를 이용해 특징점을 추출하여 거리 센서를 캘리브레이션 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 동시 캘리브레이션 방법
|
