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저면에는 수중 지형 포스터가 부착되며, X, Y, Z 축 이동 및 요잉 운동을 하면서 상기 수중 지형 포스터를 촬영하여 영상 데이터를 제공함과 아울러 절대 위치 데이터를 제공하도록 구성된 모의 무인 수중 운동 장치; 상기 모의 무인 수중 운동 장치로부터 상기 영상 데이터 및 절대 위치 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 이용하여 수중 영상 모자이킹 알고리즘에 의해 카메라 궤적 및 영상 전개도를 추정하며, 상기 영상 데이터 및 절대 위치 데이터를 이용하여 기준 카메라 궤적 및 기준 영상 전개도를 생성하며, 상기 추정된 영상 전개도를 상기 기준 영상 전개도와 비교하여 정성적 평가를 하며, 상기 추정된 카메라 궤적을 상기 기준 카메라 궤적과 비교하여 정량적 평가를 하도록 구성된 제어부; 및상기 제어부에서 평가된 정성적, 정량적 평가 결과를 표시하도록 구성된 표시부를 포함하며:상기 모의 무인 수중 운동 장치는,상기 수중 지형 포스터를 둘러싸고 있으며 일정 높이를 갖도록 구성된 사각 프레임,상기 사각 프레임 상에 설치되어 회전 운동을 X축 상의 직선 운동으로 변환하도록 구성된 X축 볼 스크류,상기 X축 볼 스크류에 회전력을 제공하도록 구성된 X축 스텝 모터,상기 X축 볼 스크류에 장착되어 X축 상의 직선 운동을 하도록 구성된 X축 볼 너트,상기 X축 볼 너트 상에 설치되어 회전 운동을 Y축 상의 직선 운동으로 변환하도록 구성된 Y축 볼 스크류,상기 Y축 볼 스크류에 회전력을 제공하도록 구성된 Y축 스텝 모터,상기 Y축 볼 스크류에 장착되어 Y축 상의 직선 운동을 하도록 구성된 Y축 볼 너트,상기 Y축 볼 너트 상에 설치되어 회전 운동을 Z축 상의 직선 운동으로 변환하도록 구성된 Z축 볼 스크류,상기 Z축 볼 스크류에 회전력을 제공하도록 구성된 Z축 스텝 모터,상기 Z축 볼 스크류에 장착되어 Z축 상의 직선 운동을 하도록 구성된 Z축 볼 너트,상기 Z축 볼 너트에 지지대에 의해 지지되어 하방에 있는 상기 수중 지형 포스터를 촬영하여 영상 데이터를 제공하도록 구성된 단안 카메라, 및상기 단안 카메라를 요잉 운동시키도록 구성된 요잉 스텝 모터를 포함하며;상기 제어부는 상기 단안 카메라로부터 영상 데이터를 획득하도록 구성된, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 모의 무인 수중 운동 장치는 상기 영상 데이터의 보다 실제적인 수중 환경을 모사하기 위해 탁도 및 조도를 조절하는 장치를 더 포함하는, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 모의 무인 수중 운동 장치는,상기 X축 스텝 모터의 내부에 장착되어 X축 상의 절대 위치를 제공하도록 구성된 X축 엔코더,상기 Y축 스텝 모터의 내부에 장착되어 Y축 상의 절대 위치를 제공하도록 구성된 Y축 엔코더,상기 Z축 스텝 모터의 내부에 장착되어 Z축 상의 절대 위치를 제공하도록 구성된 Z축 엔코더, 및상기 요잉 스텝 모터의 내부에 장착되어 요잉 운동 상의 절대 위치를 제공하도록 구성된 요잉 엔코더를 더 포함하며;상기 제어부는 상기 X, Y, Z축 엔코더 및 요잉 엔코더로부터 상기 절대 위치들을 획득하도록 구성된, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 스위칭 동작되어 상기 X축 스텝 모터의 구동을 제어하도록 구성된 X축 스텝 모터 구동부,상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 스위칭 동작되어 상기 Y축 스텝 모터의 구동을 제어하도록 구성된 Y축 스텝 모터 구동부,상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 스위칭 동작되어 상기 Z축 스텝 모터의 구동을 제어하도록 구성된 Z축 스텝 모터 구동부,상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 스위칭 동작되어 상기 요잉 스텝 모터의 구동을 제어하도록 구성된 요잉 스텝 모터 구동부, 및상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 스위칭 동작되어 상기 단안 카메라의 구동을 제어하도록 구성된 단안 카메라 구동부를 더 포함하는, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치
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제 1 항, 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 기재된, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치에 의해 구현된, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 방법으로서: 모의 무인 수중 운동 장치로부터 영상 데이터를 획득하는 단계;상기 모의 무인 수중 운동 장치로부터 절대 위치 데이터를 획득하는 단계;상기 영상 데이터 획득 단계에서 획득된 영상 데이터를 이용하여 수중 영상 모자이킹 알고리즘에 의해 카메라 궤적 및 영상 전개도를 추정하는 단계;상기 영상 데이터 획득 단계 및 상기 절대 위치 데이터 획득 단계에서 획득된 영상 데이터 및 절대 위치 데이터를 이용하여 기준 카메라 궤적 및 기준 영상 전개도를 생성하는 단계;상기 추정 단계에서 추정된 영상 전개도를 상기 생성 단계에서 생성된 기준 영상 전개도와 비교하여 정성적 평가를 하는 단계;상기 추정 단계에서 추정된 카메라 궤적을 상기 생성 단계에서 생성된 기준 카메라 궤적과 비교하여 정량적 평가를 하는 단계; 및상기 정성적 평가 단계 및 정량적 평가 단계에서 평가된 결과를 표시부를 통해 디스플레이하는 단계를 포함하는, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 방법
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제 6 항에 있어서,상기 정성적 평가 단계에서는 상기 추정 단계에서 추정된 영상 전개도 내에 각 영상들이 정렬된 정도에 의해 정성적 평가가 이루어지는, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 방법
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제 6 항에 있어서,상기 정량적 평가 단계에서는 다음의 수학식[여기서, N은 모의 무인 수중 운동 장치의 단안 카메라에 의해 획득된 총 영상의 수를 나타내고, , 는 번째 영상에 대한 기준 카메라 궤적 내의 카메라의 절대위치 좌표값을 나타내며, , 는 번째 영상에 대한 추정된 카메라 궤적 내의 카메라의 위치 좌표값을 나타냄]으로 정의되는 오차 척도()를 이용하여 정량적 평가가 이루어지는, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 방법
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