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케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치(A WEARABLE HAND EXOSKELETON SYSTEM USING CABLES)

  • 기술번호 : KST2017000844
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  • 전화번호 :
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치는, 손가락의 관절 부위와 끝마디 상에 분리되어 결합되는 관절 연결부; 상기 관절 연결부와 위치측정 케이블을 통해 연결된 센싱 모듈; 및 상기 센싱 모듈 상에 장착되어 상기 관절 연결부와 관절제어 케이블을 통해 연결된 모터;를 포함한다.
Int. CL
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020150098032 (2015.07.09)
출원인 울산과학기술원, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0006816 (2017.01.18) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.07.09)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 대한민국 울산광역시 울주군
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 배준범 대한민국 울산광역시 울주군
2 박연규 대한민국 울산광역시 울주군
3 유범재 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장한특허법인 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 대한민국 울산광역시 울주군
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.07.09 수리 (Accepted) 1-1-2015-0667614-44
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2015-5176347-51
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2016.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0129426-27
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0543470-26
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0545014-77
6 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2016.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0569190-45
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0118642-40
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.09.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0663237-22
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.11.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-1104038-19
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.11.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1104045-39
12 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2017.02.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0112991-96
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.02.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-0154742-61
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.02.15 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0154752-17
15 등록결정서
Decision to grant
2017.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0136850-18
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-0042500-28
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2020-5148444-43
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5186266-03
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
손가락의 관절 부위와 끝마디 상에 분리되어 결합되는 관절 연결부;상기 관절 연결부와 위치측정 케이블을 통해 연결된 센싱 모듈; 및상기 센싱 모듈 상에 장착되어 상기 관절 연결부와 관절제어 케이블을 통해 연결된 모터;를 포함하되, 상기 관절 연결부는, 상부에 상기 관절제어 케이블이 관통공에 삽입되어 지지되는 케이블 지지대가 돌출 형성되고, 하부에 상기 위치측정 케이블이 고정되거나 경유할 수 있는 케이블 안내홈이 형성된 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 관절 연결부는, 엄지 손가락을 제외한 각 손가락의 관절과 끝마디뼈에 결합되는 제1 관절연결부, 제2 관절연결부 및 제3 관절연결부로 구성되고, 엄지 손가락의 관절과 끝마디뼈에 결합되는 제2 관절연결부 및 제3 관절연결부로 구성된 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 위치측정 케이블은 각 손가락의 상기 제1 관절연결부, 제2 관절 연결부 내지 제3 관절연결부에 개별적으로 연결되게 복수로 구성되며, 상기 복수의 위치측정 케이블은 서로 다른 길이를 가지며 상기 제1 관절연결부, 제2 관절연결부 내지 제3 관절연결부에 결합되는 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
4 4
삭제
5 5
제3항에 있어서,상기 센싱 모듈은, 각 손가락에 대응되는 위치에 개별적으로 구분되어 장착되며, 상기 복수의 위치측정 케이블이 연결되어 내부에 설치된 포텐셔미터에 의해 가변 저항 변화를 감지하는 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 센싱 모듈은, 상기 복수의 위치측정 케이블이 결합되는 상기 포텐셔미터와 스프링 및 상기 스프링의 탄성을 제어하는 스토퍼가 복수의 케이싱 내에 개별적으로 설치되고, 상기 복수의 케이싱이 수직 또는 수평으로 배열되는 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
7 7
제1항에 있어서,상기 모터는, 상기 관절 연결부와 대응되는 위치에 풀리가 설치되며, 상기 관절제어 케이블이 상기 풀리에 권취되어 상기 관절 연결부와 연결됨에 의해서 상기 모터 구동시 상기 풀리를 통한 상기 관절제어 케이블의 풀림과 감김에 의해 장력이 조절되는 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
8 8
제1항 내지 제3항, 및 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 관절 연결부와 센싱 모듈은 손에 착용 가능한 장갑 또는 강체의 착용형 부재 상에 결합되는 케이블을 이용한 착용형 손 외골격 장치
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 울산과학기술대학교 글로벌프론티어사업 손가락 및 손바닥의 파지 역감 생성 기술 개발