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불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발(FOOT FOR LEGGED MOBILE ROBOT APPLICABLE TO IRREGULAR GROUND)

  • 기술번호 : KST2017001355
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발은, 발본체부의 저면부에 배치되어 바닥면과 접촉하는 접촉부재를 통해 요철이 형성된 불규칙한 바닥면에서도 로봇의 발이 수평을 유지할 수 있도록 함으로써 로봇의 보행 안정성을 확보할 수 있는 것을 특징으로 한다.
Int. CL
CPC B25J 9/0009(2013.01) B25J 9/0009(2013.01) B25J 9/0009(2013.01)
출원번호/일자 1020150105911 (2015.07.27)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0013468 (2017.02.07) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.07.27)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 구자춘 대한민국 서울 서초구
2 김백철 대한민국 서울 마포구
3 이효주 대한민국 경기 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.07.27 수리 (Accepted) 1-1-2015-0727861-01
2 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.08.01 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2016-0746567-17
3 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2016.08.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0116806-63
4 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document
2016.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-0771899-35
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.08.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2016.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0120127-19
7 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.08.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0783360-75
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.10.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0134568-34
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.10.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0737280-44
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2016-1223416-88
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.12.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1223438-82
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0161963-55
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2017.03.31 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0318845-67
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0318819-80
16 등록결정서
Decision to Grant Registration
2017.04.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0251881-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
보행식 이동 로봇의 발목관절에 연결되는 발본체부; 및 복수 마련되고 상기 발본체부의 저면부에 이격 배치되어 바닥면과 접촉하는 접촉부재;를 포함하며, 상기 접촉부재는, 저면부에 다수의 핀홀이 형성되는 챔버; 상기 챔버 내에 배치되고 내부에 압축공기가 수용되는 탄성재질의 밀폐튜브; 및상기 다수의 핀홀에 각각 수직방향으로 이동 가능하게 삽입되는 다수의 지지핀;을 포함하고,상기 지지핀은 상기 바닥면에 접촉하면서 상기 바닥면의 요철 형상에 따른 상기 챔버와 상기 바닥면 사이의 간격에 따라, 각각의 지지핀이 수직방향으로 슬라이딩하여 수직방향 위치가 설정되도록 마련되며, 상기 지지핀은 상기 챔버 내부로 삽입된 단부가 상기 밀폐튜브에 지지되어 상기 밀폐튜브에 수용된 압축공기의 압력에 의해 하측방향을 향해 탄력적으로 지지되는 것을 특징으로 하는, 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발
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제 1항에 있어서, 상기 지지핀의 상단 테두리에는 지지핀이 핀홀로부터 이탈하는 것을 방지하는 스토퍼가 형성되는 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발
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제 1항에 있어서, 공압 액추에이터로 이루어져 상기 압축공기의 압력을 조절하는 압력조절부;를 포함하는 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발
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삭제
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제 4항에 있어서, 상기 압력조절부와 밀폐튜브를 연결하는 연결관;을 더 포함하는 불규칙한 바닥면에 적용 가능한 보행식 이동 로봇용 발
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삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.