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기둥의 둘레에 상기 기둥의 둘레 방향을 따라 서로 이격되도록 일정한 간격을 두고 배치되며, 상기 기둥의 둘레를 길이 방향을 따라 상하로 주행 이동하는 복수개의 단위 로봇; 및상기 복수개의 단위 로봇이 상기 기둥의 둘레에 밀착 상태로 유지되도록 상기 각각의 단위 로봇 간을 서로 결속시키는 결속수단을 포함하고,상기 복수개의 단위 로봇은 하나의 메인 단위 로봇과, 상기 메인 단위 로봇에 의해 제어되는 하나 이상의 서브 단위 로봇을 포함하고, 상기 각각의 단위 로봇의 형상을 이루는 육면체의 바디프레임에는 양측면에 상기 결속수단이 설치되며,상기 결속수단은 상기 복수개의 단위 로봇의 양측면 중 어느 한쪽에 설치되는 수납몸체와, 상기 수납몸체의 내측에 벨트를 두루마리식으로 감아 권취하는 벨트드럼과, 상기 벨트드럼을 고정하고 상기 벨트드럼의 상부와 하부에 결합되어 상기 벨트드럼과 함께 회전하는 상부판과 하부판, 상기 수납몸체의 상부 내측에 형성된 상부 스프링고정구와, 상기 수납몸체의 하부 내측에 형성된 하부 스프링고정구와, 상기 상부 스프링고정구와 상기 하부 스프링고정구의 내측에 내장되어 상기 벨트드럼을 회전시켜 권취하는 스파이럴 스프링 및 상기 벨트의 일측 끝단에 형성된 전면에 상하 방향의 삽입홈이 개구된 손잡이부를 구비하는 벨트수납부재와, 상기 복수개의 단위 로봇의 양측면 중 어느 다른쪽에 설치되어 양측면에 길이 방향으로 가이드안내홈이 파져 있는 막대 형상의 고정구가 설치되며, 이웃한 단위 로봇의 벨트수납부재의 손잡이부가 상기 고정구의 가이드안내홈을 따라 슬라이딩 삽입하여 체결되고상기 바디프레임은 상기 기둥에 접촉하는 일면 중에서 하부에 주행바퀴의 일부가 외부로 노출되어 결합되고, 상기 주행바퀴의 상부에 2개의 보조바퀴가 외부로 노출되어 결합되며,상기 바디프레임의 내부에는 기어박스의 기어축에 결합된 구동모터와, 상기 기어축에 상기 주행바퀴의 회전기어가 직각 방향으로 맞물려 결합되고, 바닥면에 설치되어 지면과의 거리 정보를 측정하는 적외선거리센서와, 이웃한 단위 로봇과 무선 통신하는 무선통신부와, 상기 구동모터, 상기 적외선거리센서 및 상기 무선통신부를 제어하여 상기 각각의 단위 로봇의 주행 이동을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 서브 단위 로봇은 바닥면에 설치된 적외선거리센서로부터 제1 거리 정보를 측정하고, 상기 측정된 제1 거리 정보를 상기 메인 단위 로봇으로 무선 통신하여 주기적으로 전송하며,상기 메인 단위 로봇의 제어부는 상기 메인 단위 로봇의 바닥면에 설치된 적외선거리센서로부터 제2 거리 정보를 측정하여 저장하고, 상기 서브 단위 로봇으로부터 수신한 제1 거리 정보와 비교하여 거리 정보의 차이값에 따라 상기 메인 단위 로봇에 설치된 구동모터를 제어하여 상기 메인 단위 로봇의 속도를 제어하고, 상기 서브 단위 로봇에 모터 제어 신호를 전송하여 상기 서브 단위 로봇의 속도를 제어하여 상기 메인 단위 로봇과 상기 서브 단위 로봇 간의 수평 상태를 유지하면서 상기 기둥의 둘레를 주행 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 기둥을 오르는 로봇
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제1항에 있어서,상기 각각의 단위 로봇은 양측면에 상기 결속수단이 설치되고, 상기 결속수단은 상기 복수개의 단위 로봇의 양측면 중 어느 한쪽에 설치되는 수납몸체, 상기 수납몸체의 내측에 벨트를 두루마리식으로 감아 권취하는 벨트드럼, 상기 벨트드럼을 회전시켜 권취하는 스파이럴 스프링을 구비하는 벨트수납부재와, 상기 복수개의 단위 로봇의 양측면 중 어느 다른쪽에 설치되어 상기 벨트를 탈착 가능하게 결합시키는 탈착기구를 포함하며,상기 각각의 단위 로봇은 상기 벨트수납부재의 벨트를 잡아 당기면 상기 스파이럴 스프링의 탄성력을 극복하면서 상기 벨트드럼으로부터 풀리고, 이웃한 단위 로봇의 탈착기구에 결합시키며, 상기 벨트를 상기 단위 로봇의 탈착기구에서 분리하게 되면, 상기 스파이럴 스프링의 탄성력에 의해 상기 벨트드럼에 감기는 것을 특징으로 하는 기둥을 오르는 로봇
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제1항에 있어서,상기 메인 단위 로봇은 상기 바디프레임의 상부면에 결합되고, 상기 바디프레임보다 폭과 크기가 크며, 직육면체 중 상부면이 개방된 형태로 짐을 수납하는 수화물프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기둥을 오르는 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수개의 단위 로봇 중 제1 단위 로봇의 제1 벨트수납부재의 제1 벨트를 잡아 당겨 제1 스파이럴 스프링의 탄성력을 극복하면서 제1 벨트드럼으로부터 풀리고, 상기 제1 벨트를 상기 제1 단위 로봇에 이웃한 제2 단위 로봇의 제1 탈착기구에 결합시키며, 상기 제2 단위 로봇의 제2 벨트수납부재의 제2 벨트를 잡아 당겨 제2 스파이럴 스프링의 탄성력을 극복하면서 제2 벨트드럼으로부터 풀리고, 상기 제2 벨트를 상기 제1 단위 로봇의 제1 탈착기구에 결합시켜 상기 기둥의 둘레에 상기 제1 단위 로봇과 상기 제2 단위 로봇 간의 밀착 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 기둥을 오르는 로봇
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