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여자유도 로봇의 작업공간 위치 정보, 관절공간 강성 정보, 작업 방향 정보를 설정하는 입력 정보 설정부;상기 작업공간 위치 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 작업공간 위치 제어 정보를 생성하는 위치 제어 정보 생성부; 상기 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성 정보를 생성하는 작업 공간 강성 정보 생성부;상기 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성 정보 및 상기 작업 방향 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 작업공간에서 작업 방향으로의 강성을 최대화하는 자세 제어 정보를 생성하는 자세 제어 정보 생성부; 및상기 작업공간 위치 제어 정보와 상기 자세 제어 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 관절 제어 정보를 생성하는 관절 제어 정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 1항에 있어서,상기 여자유도 로봇 각 관절의 강성 데이터로부터 상기 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보를 생성하는 관절공간 강성 정보 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 2항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보(Kjoint)는 의 수학식을 이용하여 산출되고, K1 내지 Kn은 상기 여자유도 로봇 각 관절의 강성 데이터인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 3항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성(Kcartesian) 정보는의 수학식을 이용하여 산출되고, J는 로봇의 자코비안이고, -1은 역행렬이고, T는 전치행렬인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 4항에 있어서,상기 자세 제어 정보()는 의 수학식에 의해 산출되고, In은 단위행렬(identity matrix)이고, n은 상기 여자 유도 로봇의 자유도이고, +는 의사역행렬(pseudo inverse)이고, 이고, k0는 미리 설정된 게인이고, 이고, Funit은 상기 여자유도 로봇의 작업공간에서 작업 방향으로의 단위 벡터(unit vector)인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 5항에 있어서,상기 작업공간 위치 제어 정보()는,의 수학식에 의해 산출되고, 는 상기 여자유도 로봇의 작업공간 속도 벡터인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 6항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 작업공간 위치 정보로부터 상기 여자유도 로봇의 작업공간 속도 벡터를 산출하는 작업공간 속도 벡터 산출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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제 7항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 관절 제어 정보()는 상기 여자유도 로봇의 관절공간 속도벡터이고,의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 시스템
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여자유도 로봇 제어 시스템이,여자유도 로봇의 작업공간 위치 정보, 관절공간 강성 정보, 작업 방향 정보를 설정하는 단계;상기 작업공간 위치 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 작업공간 위치 제어 정보를 생성하는 단계; 상기 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성 정보를 생성하는 단계;상기 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성 정보 및 상기 작업 방향 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 작업공간에서 작업 방향으로의 강성을 최대화하는 자세 제어 정보를 생성하는 단계; 및상기 작업공간 위치 제어 정보와 상기 자세 제어 정보를 이용하여 상기 여자유도 로봇의 관절 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 9항에 있어서,상기 여자유도 로봇 각 관절의 강성 데이터로부터 상기 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 10항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보(Kjoint)는 의 수학식을 이용하여 산출되고, K1 내지 Kn은 상기 여자유도 로봇 각 관절의 강성 데이터인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 11항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성(Kcartesian) 정보는의 수학식을 이용하여 산출되고, J는 로봇의 자코비안이고, -1은 역행렬이고, T는 전치행렬인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 12항에 있어서,상기 자세 제어 정보()는 의 수학식에 의해 산출되고, In은 단위행렬(identity matrix)이고, n은 상기 여자 유도 로봇의 자유도이고, +는 의사역행렬(pseudo inverse)이고, 이고, k0는 미리 설정된 게인이고, 이고, Funit은 상기 여자유도 로봇의 작업공간에서 작업 방향으로의 단위 벡터(unit vector)인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 13항에 있어서,상기 작업공간 위치 제어 정보()는,의 수학식에 의해 산출되고, 는 상기 여자유도 로봇의 작업공간 속도 벡터인 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 14항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 작업공간 위치 정보로부터 상기 여자유도 로봇의 작업공간 속도 벡터를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 15항에 있어서,상기 여자유도 로봇의 관절 제어 정보()는 상기 여자유도 로봇의 관절공간 속도벡터이고,의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 여자유도 로봇 제어 방법
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제 9항 내지 제 16항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체
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