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로봇의 피로딩유닛에 로딩유닛을 탈부착 가능하게 결합시키는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치에 있어서,상기 로딩유닛에 구비되고, 제1자석패턴을 갖는 제1자석유닛;상기 피로딩유닛에 구비되고, 상기 제1자석패턴의 대응패턴이 포함된 제2자석패턴을 가지되, 인가되는 전원에 따른 자력에 의해 상기 제1자석유닛과 결합되는 제2자석유닛;상기 제1자석패턴을 인식하는 패턴인식유닛; 및상기 패턴인식유닛의 동작에 따라 상기 제2자석패턴 중 일부가 상기 제1자석패턴에 인력을 제공하도록 상기 제2자석유닛에 인가되는 전원을 제어하는 매칭제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제1항에 있어서,상기 제1자석유닛에는,상기 제1자석패턴을 형성하는 다수의 영구자석이 포함되고,상기 제1자석패턴은, 상기 로딩유닛을 식별하도록 기설정된 자석패턴인 것을 특징으로 하는 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제1항에 있어서,상기 제1자석유닛은,인가되는 전원에 의해 자력을 갖는 다수의 패턴전자석부;상기 제1자석패턴에 대응하여 다수의 상기 패턴전자석부 중 일부에 전원의 인가 여부를 선택하는 패턴식별부; 및상기 제1자석패턴을 형성하도록 다수의 상기 패턴전자석부 중 상기 패턴식별부에 의해 선택되는 일부에 전원을 인가하는 식별전원부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1자석유닛과 상기 제2자석유닛 중 적어도 어느 하나에는,자기장을 차폐하는 간섭차폐유닛;이 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1자석유닛에서 이격된 상태로 상기 로딩유닛에 구비되는 제1위치선정유닛; 및상기 제2자석유닛에서 이격된 상태로 상기 피로딩유닛에 구비되고, 자력에 의해 상기 제1위치선정유닛과 결합되는 제2위치선정유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 패턴인식유닛에는,상기 로딩유닛에 구속되는 대상물에 대한 입력정보가 입력되는 정보입력유닛과, 상기 피로딩유닛에 구비되어 상기 제1자석패턴을 감지하는 자기센싱유닛 중 적어도 어느 하나가 포함되고,상기 매칭제어유닛은,상기 입력정보 또는 상기 입력정보를 바탕으로 하는 패턴정보를 기설정된 매칭정보와 매칭한 결과, 상기 자기센싱유닛의 감지 여부 중 적어도 어느 하나에 따라 상기 제2자석유닛에 인가되는 전원을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1자석유닛에서 이격된 상태로 상기 로딩유닛에 구비되는 탈착고정유닛;상기 제2자석유닛에서 이격된 상태로 상기 피로딩유닛에 구비되고, 인가되는 전원에 따른 자력에 의해 상기 탈착고정유닛에 결합되는 탈착전자석유닛; 및상기 피로딩유닛의 동작과 상기 탈착전자석유닛에 인가되는 전원 중 적어도 어느 하나를 제어하는 탈착제어유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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제7항에 있어서,상기 탈착전자석유닛에서의 전원 인가 여부를 선택하는 탈착스위치유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 로딩유닛의 탈부착장치
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환자의 재활 운동을 돕기 위하여 로봇 본체에 대하여 이동 가능한 피로딩유닛;일측은 환자의 신체 일부가 장착되고, 타측은 상기 피로딩유닛에 탈부착 가능하게 결합되는 로딩유닛; 및상기 피로딩유닛에 상기 로딩유닛을 탈부착 가능하게 결합시키는 탈부착유닛;을 포함하고,상기 탈부착유닛은, 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 것을 특징으로 하는 로봇
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제9항에 있어서,상기 로딩유닛에 대응하여 상기 피로딩유닛의 길이를 조절하거나 상기 제2자석유닛의 위치를 조절하는 프리스마틱조인트유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
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로봇의 피로딩유닛에 로딩유닛을 탈부착 가능하게 결합시키기 위해 제9항에 기재된 로봇을 제어하는 방법이고,상기 피로딩유닛에 상기 로딩유닛이 지지될 때, 상기 제1자석패턴을 인식하는 패턴인식단계;상기 패턴인식단계를 거쳐 인식되는 인식정보와 기설정된 매칭정보의 매칭 여부를 선택하는 인식정보매칭단계; 및상기 인식정보와 기설정된 매칭정보가 매칭되는 경우, 상기 피로딩유닛에 구비되는 제2자석유닛의 제2자석패턴 중 일부가 상기 제1자석패턴에 인력을 제공하도록 상기 제2자석유닛에 전원을 인가하는 정위치단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 패턴인식단계에는,상기 로딩유닛에 구속되는 대상물에 대한 입력정보가 입력되는 정보입력단계;가 포함되고,상기 인식정보는,상기 입력정보를 바탕으로 하는 상기 제1자석패턴에 대한 패턴정보 또는 상기 정보입력단계를 거쳐 입력되는 상기 입력정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 패턴인식단계에는,상기 제1자석패턴을 감지하는 자기센싱단계;가 포함되고,상기 인식정보는,상기 자기센싱단계를 거쳐 감지되는 상기 제1자석패턴에 대한 패턴정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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제13항에 있어서,상기 자기센싱단계에 앞서,인가되는 전원에 의해 자력을 갖는 다수의 패턴전자석부 중 일부에 전원의 인가 여부를 선택하는 패턴식별단계; 및상기 제1자석패턴이 형성되도록 상기 패턴식별단계를 거쳐 선택된 다수의 상기 패턴전자석부 중 일부에 전원이 인가되는 식별전원인가단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 정위치단계를 거친 다음,상기 피로딩유닛에 구비되는 탈착전자석유닛에서 발생되는 자력에 의해 상기 로딩유닛에 구비되는 탈착고정유닛이 결합되도록 상기 탈착전자석유닛에 전원을 인가하는 로딩유닛고정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 정위치단계에 앞서,상기 로딩유닛에 대응하여 상기 피로딩유닛의 길이를 조절하는 위치조절단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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로봇의 피로딩유닛에 로딩유닛을 탈부착 가능하게 결합시키기 위해 제9항에 기재된 로봇을 제어하는 방법이고,상기 로딩유닛을 상기 피로딩유닛에 정위치시키는 정위치단계;상기 정위치단계를 거친 다음, 상기 피로딩유닛에 구비되는 탈착전자석유닛에 인가되는 전원에 따른 자력으로 상기 로딩유닛에 구비되는 탈착고정유닛을 상기 탈착전자석유닛에 결합시키는 로딩유닛고정단계; 및상기 피로딩유닛의 움직임에 따라 상기 피로딩유닛의 동작과 상기 로딩유닛고정단계에 인가되는 전원 중 적어도 어느 하나를 체크하는 동작체크단계; 를 포함하고,상기 동작체크단계를 거치면서 상기 피로딩유닛의 오동작과 상기 로딩유닛고정단계에 인가되는 전원의 차단 중 적어도 어느 하나가 선택되면,상기 탈착전자석유닛과 상기 탈착고정유닛이 분리되도록 상기 탈착전자석유닛의 자력이 해제되는 로딩유닛분리단계;를 실시하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어방법
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