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사용자의 상지가 안착되고, 사용자 동작 의도에 의한 상기 상지의 물리적 동작을 감지하는 커프와, 상기 커프가 일단에 체결되고, 상기 커프에 안착된 상지를 선택적으로 직교좌표계 공간 상 6자유도 운동을 안내하고 힘을 보조하는 다관절로봇모듈과, 상기 커프와 전기적으로 연결되고, 상기 커프를 통해 감지된 사용자 동작 의도를 토대로 상지의 운동을 보조하기 위한 다관절로봇모듈의 운동 및 보조 힘 정보를 산출하여, 산출된 정보를 기반으로 상기 다관절로봇모듈의 제어신호로 변환하는 모션제어부를 포함하고, 상기 커프는 사용자 팔이 안착되어 수용되도록, 사용자 팔의 둘레 형태에 대응하여 오목하게 제조된 내피와, 상기 내피의 배면에 이격 배치되는 외피와, 호 형태로 상기 외피의 전, 후방에 각각 결합되는 한 쌍의 가이드레일부재 및 상기 외피의 전,후방에 각각 배치된 가이드레일부재의 외측단측을 따라 슬라이딩 이동하는 한 쌍의 브라켓부재를 포함하며, 상기 가이드레일부재에는 그 외측단측을 따라 활주홈을 형성하고, 상기 브라켓부재에는 상기 가이드레일부재의 활주홈을 따라 활주하는 복수개의 롤러를 포함하며, 상기 복수개의 롤러는 가이드레일부재를 중심에 두고 상,하측에 배치되어, 상기 한 쌍의 브라켓부재는 중간브라켓과, 연결핀으로 하나의 몸체를 이루고, 상기 가이드레일부재를 따라 슬라이딩 이동함에 따라 사용자의 팔목 회전운동이 가능하도록 한 능동형 상지 운동 보조장치에 있어서,미약한 사용자의 팔목 회전운동을 감지하여 사용자의 팔목 회전운동 의도를 파악할 수 있도록, 상기 외피의 전방에 배치된 브라켓부재에는 전방을 향해 연장형성한 지지편;상기 지지편의 상면에 구비되어, 사용자가 손으로 파지하면서 팔목 회전운동이 용이하게 이루어지도록 하는 손잡이부재; 및상기 지지편과 손잡이부재 사이에 구비되어, 상기 손잡이부재의 유동으로 팔목 회전운동 의도를 감지하는 모션감지센서를 포함하는 능동형 상지 운동 보조장치
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