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하지 보조로봇의 골격구조(Frame Structure Of Lower Limb Assistance Robot)

  • 기술번호 : KST2017002099
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 효율적으로 구동력을 전달하고, 착용자의 자연스러운 움직임을 가능하게 하는 다관절근에 의한 복합 관절 구동을 구현하며, 하지 보조로봇의 부피 및 무게 등을 최소화할 수 있는 하지 보조로봇의 골격구조에 관한 것이다.
Int. CL
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020150115266 (2015.08.17)
출원인 서강대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0021018 (2017.02.27) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020170078258;
심사청구여부/일자 Y (2015.08.17)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 공경철 대한민국 서울특별시 관악구
2 최현진 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서현 대한민국 경기도 용인시 수지구 신수로 ***, 지식산업센터 ***호(동천동)(퍼스트국제특허법률사무소)
2 민복기 대한민국 경기도 용인시 수지구 신수로 ***, 지식산업센터 ***호(동천동)(퍼스트국제특허법률사무소)
3 이재홍 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 *** 성지하이츠*차빌딩 ***호(올바른특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-0791730-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.08.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0136899-88
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0749596-92
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-1205791-62
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.12.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1205812-33
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0155213-45
9 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2017.03.20 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2017-0270253-34
10 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2017.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0040750-24
11 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2017.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0304186-15
12 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2017.03.29 수리 (Accepted) 1-1-2017-0306724-15
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0422285-61
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2017.04.28 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2017-0422286-17
15 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2017.04.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0058433-21
16 법정기간연장승인서
2017.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0063469-82
17 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0377335-57
18 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2017.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0377334-12
19 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application
2017.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0593392-14
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사용자의 고관절 영역에 장착되는 구동장치에서 구동력이 제공되는 하지 보조로봇의 골격구조에 있어서,상기 하지 보조로봇의 구동장치에 일단이 각각 연결되어 미리 결정된 범위에서 구동되는 복수 개의 대퇴 지지부재;복수 개의 상기 대퇴 지지부재의 타단에 연결되는 무릎 관절부재;상기 무릎 관절부재에 일단이 장착되며, 복수 개의 상기 대퇴 지지부재의 움직임에 따라 상기 무릎 관절부재를 중심으로 구동되는 하퇴 지지부재;를 포함하는 하지 보조로봇의 골격구조
2 2
제1항에 있어서,상기 대퇴 지지부재는 상기 하지 보조로봇의 구동장치에 일단이 연결되어 미리 결정된 범위에서 구동 가능한 제1 대퇴 지지부재 및 상기 제1 대퇴 지지부재와 독립적으로 상기 하지 보조로봇의 구동장치에 일단이 연결되고 타단은 상기 제1 대퇴 지지부재와 별도로 상기 무릎 관절부재에 연결되어 미리 결정된 범위에서 구동 가능한 제2 대퇴 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
3 3
제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 상기 제2 대퇴 지지부재는 상기 구동장치 및 상기 무릎 관절부재를 나란히 연결하는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
4 4
제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 상기 하퇴 지지부재는 하지 보조로봇 착용자의 대퇴 및 하퇴를 감싸는 형상을 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
5 5
제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 제2 대퇴 지지부재는 상기 구동장치를 구성하는 제1 관절 구동부재 및 제2 관절 구동부재에 각각 연결되고, 상기 제1 관절 구동부재 및 상기 제2 관절 구동부재는 각각의 상기 제1 대퇴 지지부재 또는 제2 대퇴 지지부재를 독립적으로 회전 구동하거나 회전에 의한 견인 구동하는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
6 6
제5항에 있어서,상기 하퇴 지지부재는 상기 제1 관절 구동부재 및 상기 제2 관절 구동부재의 회전각 편차에 의하여 회전되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
7 7
제5항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재에 연결된 제1 관절 구동부재의 회전각에 따라 사용자의 고관절에 대한 대퇴의 회전각이 결정되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
8 8
제6항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재에 연결된 제1 관절 구동부재의 회전각과 상기 제2 대퇴 지지부재에 연결된 제2 관절 구동부재의 회전각 편차에 따라 상기 무릎 관절부재에 대한 상기 하퇴 지지부재의 회전각이 결정되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
9 9
제8항에 있어서,상기 회전각 편차가 증가되면 상기 무릎 관절부재에 대한 상기 하퇴 지지부재의 회전각이 증가되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
10 10
제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 상기 제2 대퇴 지지부재의 타단과 상기 하퇴 지지부재의 상단을 상기 무릎 관절부재에 회전 가능하게 연결하는 각각의 힌지축은 평행하게 상기 무릎 관절부재를 관통하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
11 11
제10항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재의 타단, 상기 제2 대퇴 지지부재의 타단 및 상기 하퇴 지지부재의 상단을 상기 무릎 관절부재에 회전 가능하게 연결하는 3개의 힌지축의 관통점은 삼각형의 꼭지점 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
12 12
제11항에 있어서,상기 3개의 힌지축의 관통점은 직각 삼각형 형태로 배치되며, 상기 제1 대퇴 지지부재의 타단은 직각 삼각형의 꼭지점 중 직각에 해당되는 꼭지점에 연결되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
13 13
제12항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재의 타단 및 상기 하퇴 지지부재의 일단은 각각의 힌지축을 중심으로 회전이 가능하되, 상호 회전이 종속되도록 각각의 힌지축은 기어로 접속되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
14 14
제2항에 있어서,상기 무릎 관절부재에 상기 제1 대퇴 지지부재의 타단 및 상기 하퇴 지지부재의 회전 각도를 제한하기 위한 스토퍼가 구비되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
지정국 정보가 없습니다
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1 KR1020170075699 KR 대한민국 FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
DOCDB 패밀리 정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 서강대학교 신진연구사업(후속연구) 고속주행로봇의 신개념 하이브리드 구동기 연구