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ⅰ)움직임이 없는 정지객체에 대해, 카메라 센서를 통해 상기 정지객체에 대한 거리 또는 각도의 제1 물리 정보를 생성하고, ⅱ)움직임이 있는 이동객체에 대해, 상기 카메라 센서 및 레이더 센서를 통해 상기 이동객체에 대한 거리, 각도 및 속도 중 적어도 하나의 제2 물리 정보를 생성하되, 상기 이동객체가 위치한 영역에 대한 주변환경 정보를 추가 생성하는 처리부; 및영상 데이터베이스에 기저장된 복수의 객체인식용 영상 중에서, 카테고리에 따라 상기 주변환경 정보에 매칭시킨 식별번호에 따라 카테고리 식별번호가 대응하는 객체인식용 영상을 수신하고, 수신된 상기 객체인식용 영상으로부터, 상기 제2 물리 정보를 나타내는 상기 이동객체를 탐지하는 탐지부를 포함하는 객체 인식/탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,상기 카메라 센서 및 상기 레이더 센서에 의해 형성된 거리-각도 맵에서, 상기 이동객체를 포함하여 설정된 거리 이내에, 도플러 제로 타겟이 있는지를 판단하고,상기 도플러 제로 타겟이 없는 것으로 판단되면, 상기 영역에서 상기 이동객체가 단독으로 존재함에 관한, 상기 주변환경 정보를 생성하는객체 인식/탐지 장치
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제2항에 있어서,상기 처리부는,상기 도플러 제로 타겟이 있는 것으로 판단되면, 상기 영역에서의, 상기 이동객체와 상기 도플러 제로 타겟과의 위치 관계를 재판단하고,상기 재판단 결과, 상기 도플러 제로 타겟이, 객체 인식/탐지 장치와 상기 이동객체와의 사이에 위치하면, 상기 이동객체의 적어도 일부가 정지객체에 의해 가려짐에 관한, 상기 주변환경 정보를 생성하는객체 인식/탐지 장치
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제2항에 있어서,상기 처리부는,상기 도플러 제로 타겟이 있는 것으로 판단되면, 상기 영역에서의, 상기 이동객체와 상기 도플러 제로 타겟과의 위치 관계를 재판단하고,상기 재판단 결과, 상기 도플러 제로 타겟이 상기 이동객체 뒤에 위치하면, 상기 정지객체가 상기 이동객체에 의해 가려짐에 관한, 상기 주변환경 정보를 생성하는객체 인식/탐지 장치
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제2항에 있어서,상기 처리부는,상기 도플러 제로 타겟이 있는 것으로 판단되면, 상기 영역에서의, 상기 이동객체와 상기 도플러 제로 타겟과의 위치 관계를 재판단하고,상기 재판단 결과, 상기 도플러 제로 타겟이 상기 이동객체의 좌측 또는 우측에 위치하면, 상기 이동객체의 좌측 일부 또는 우측 일부가 정지객체에 의해 가려짐에 관한, 상기 주변환경 정보를 생성하는 생성하는객체 인식/탐지 장치
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제2항에 있어서,상기 처리부는,상기 도플러 제로 타겟이 있는 것으로 판단되면, 상기 영역에서의, 상기 이동객체와 상기 도플러 제로 타겟과의 위치 관계를 재판단하고,상기 재판단 결과, 상기 도플러 제로 타겟이, 상기 이동객체를 중심으로 하는 각 방향에 적어도 복수 개 위치하면, 상기 이동객체가 정지객체에 의해 둘러싸여 있음에 관한, 상기 주변환경 정보를 생성하는객체 인식/탐지 장치
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제2항에 있어서,상기 처리부는,상기 거리-각도 맵 상에서, 상기 이동객체와 설정된 거리 이내이며, 기준치 이상의 면적을 갖는 객체를, 상기 도플러 제로 타겟으로 인식하는객체 인식/탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,추적 알고리즘을 이용하여, 상기 이동객체가 이동하는 트랙(track)을 추적하고,상기 추적된 트랙에 따라, 상기 영역에서의, 상기 이동객체의 상기 움직임에 관한, 상기 주변환경 정보를 생성하는객체 인식/탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 처리부는,상기 제2 물리 정보에 의거하여 도플러 효과를 유발하는 객체를, 상기 이동객체로 인식하는객체 인식/탐지 장치
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움직임이 없는 정지객체에 대해, 카메라 센서를 통해 상기 정지객체에 대한 거리 또는 각도의 제1 물리 정보를 생성하는 단계;움직임이 있는 이동객체에 대해, 상기 카메라 센서 및 레이더 센서를 통해 상기 이동객체에 대한 거리, 각도 및 속도 중 적어도 하나의 제2 물리 정보를 생성하는 단계;상기 이동객체가 위치한 영역에 대한 주변환경 정보를 추가 생성하는 단계;영상 데이터베이스에 기저장된 복수의 객체인식용 영상 중에서, 카테고리에 따라 상기 주변환경 정보에 매칭시킨 식별번호에 따라 카테고리 식별번호가 대응하는 객체인식용 영상을 수신하는 단계; 및수신된 상기 객체인식용 영상으로부터, 상기 제2 물리 정보를 나타내는 상기 이동객체를 탐지하는 단계를 포함하는 객체 인식/탐지 방법
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