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비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법

  • 기술번호 : KST2017002378
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 특정 위치로 진입한 후 장애물 탐지 실패 등 여러가지 이유로 해당 위치에서 무한 루프 상태에 빠진 로봇 청소기를 청소 가능한 안전 지대로 탈출시킬 수 있도록 한 "비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법"에 관한 것이다. 본 발명에서 제안하는 로봇 청소기 제어 방법은 는 로봇 청소기를 이용하여 실내를 청소하는 도중에 장애물 탐지 기능 등에 오류 등이 발생하여 소정 장소에서 동일한 청소 작업을 반복적으로 수행하는 무한 루프 동작에 빠지는 경우 이로부터 탈출할 수 있는 방안의 하나로 로봇 청소기의 본체 상단부 일측에 설치된 적어도 4 개 이상의 무선 송수신부에서 각기 송출된 신호가 재수신되는데 소요된 시간을 이용하여 로봇 청소기가 무한 루프 동작을 중단하고 이로부터 탈출하여 정성적인 청소 작업을 자동적으로 수행할 수 있도록 할 수 있다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01)
출원번호/일자 1020150077884 (2015.06.02)
출원인 동의대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1682811-0000 (2016.11.29)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20161212) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.02)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박유현 대한민국 부산광역시 동래구
2 이주연 대한민국 울산광역시 울주군
3 조수현 대한민국 울산광역시 울주군
4 노정현 대한민국 부산광역시 사상구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김홍길 대한민국 부산광역시 해운대구 센텀중앙로 **(재송동) 센텀스카이비즈,*층 B-***호(사이언스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0531328-91
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2015.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2015-0539169-14
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.02.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0043616-26
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.04.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0275334-18
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0571322-89
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.06.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0571340-01
8 등록결정서
Decision to grant
2016.10.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0777231-44
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번호 청구항
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본체 상단부 일측에 소정 높이 돌출되어 수평 상태의 환형으로 설치되되 방사상으로 배치되는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부와 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어부를 구비하는 로봇 청소기 제어 방법으로서, 상기 로봇 청소기가 소정 장소에서 무한 루프 동작을 일정 시간 이상 반복수행하는 경우 상기 제어부가 이를 감지하는 단계;상기 제어부가 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 제 1 내지 제 4 신호를 동시에 송출하는 단계;상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부가 각기 송출한 상기 제 1 내지 제 4 신호를 각기 수신하는 단계;상기 제어부가 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 각기 수신된 상기 제 1 내지 제 4 신호의 수신 시간을 계산하여 수신 시간이 가장 긴 방향으로 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 재설정하여 상기 무한 루프 동작에서 탈출하는 단계로 이루어지며, 상기 제 1 내지 제 4 신호는 동일 주파수를 사용하되 상기 제 1 내지 상기 제 4 무선 송수신부에 각기 수신 가능한 암호 코드를 구비하는 것을 특징으로 하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법
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