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단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법

  • 기술번호 : KST2017002379
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 [목적] 본 발명은 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 단일 카메라에 의하여 촬영된 후 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 드론으로부터의 실제 이격 거리를 측정할 수 있는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법에 관한 것이다. [구성] 본 발명에서 제안하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법은 고도계를 구비하며 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 촬영하는 단계; 상기 단일 카메라에 의하여 촬영된 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체를 식별하여 사각형 박스로 레이블링한 후 상기 소정 객체의 위치를 판별하는 단계로 이루어진다. [효과] 본 발명에 따른 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법을 사용하는 경우 하나의 카메라를 이용하여 이미지 화면상에 표시되는 소정 객체의 실제 거리를 용이하게 측정할 수 있다. 또한, 드론에 장착된 GPS 모듈을 이용하여 탐지된 객체의 실제 좌표를 용이하게 구할 수 있다는 부가적 이점도 있다.
Int. CL B64C 39/02 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01)
출원번호/일자 1020150077883 (2015.06.02)
출원인 동의대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1614654-0000 (2016.04.15)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20160421) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.02)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김현태 대한민국 부산광역시 수영구
2 이철헌 대한민국 부산광역시 금정구
3 문용호 대한민국 경상남도 진주시 초장로**번길 **,

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김홍길 대한민국 부산광역시 해운대구 센텀중앙로 **(재송동) 센텀스카이비즈,*층 B-***호(사이언스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0531327-45
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.03.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0205763-17
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.03.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0279295-61
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-0279273-67
5 등록결정서
Decision to grant		 2016.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0226551-71
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번호 청구항
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단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법으로서,고도계를 구비하며 공중 부양된 드론에 장착된 단일 카메라를 이용하여 지상에 위치하는 소정 객체의 촬영하는 단계;상기 단일 카메라에 의하여 촬영된 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체를 식별하여 사각형 박스로 레이블링한 후 상기 소정 객체의 위치를 판별하는 단계로 이루어지며,상기 고도계에 의하여 측정된 상기 드론의 고도가 h이고,상기 단일 카메라의 초점 거리(f)와 연계되는 상기 이미지 화면의 이미지 중심점이 (xC, yC)이며,상기 이미지 화면에 표시되는 상기 소정 객체의 위치 좌표가 (x', y')(x'는 상기 이미지 화면의 xC 를 기준점으로 한 수평축상의 임의의 위치, y'는 yC를 기준점으로 한 수직축상의 임의의 위치)이고,상기 드론의 수평 방향과 상기 단일 카메라의 촬영 중심 방향 사이의 각도가 제 1 각도(Ψi)이고,상기 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 상기 이미지 화면상에 표시된 상기 소정 객체를 y축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도가 제 2 각도 Ψ(y)이고,상기 단일 카메라로부터 향하는 초점 거리 방향과 상기 이미지 화면상에 표시된 상기 소정 객체를 x축상에 위치시킨 상태에서 이루어지는 각도가 제 3 각도 Ψ(x)이고,상기 이미지 화면상에 표시되는 상기 소정 객체의 x축상 거리가 ㅣ이고, y축상 거리가 yd인 경우,ㅣ과 yd는 각각 xc 및 yc로부터 계산한 픽셀수에 의하여 측정되며,식 1식 2식 3식 4 식 5식 6식 7식 8 상기 식 1 내지 식 8에 의하여 상기 드론으로부터 상기 소정 객체의 y 방향으로의 실제 거리 d와 x 방향으로의 실제 거리 xd를 구한 후 삼각함수법에 의하여상기 드론으로부터 상기 소정 객체까지의 실거리()를 판별하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 l =│xc-x'│이며 상기 yd = │yc-y'│인 것을 특징으로 하는 단일 카메라가 장착된 드론을 이용한 추적 객체 위치 판별 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 동의대학교 산학협력단 2014 산학연협력기술개발사업 무인항공기 기반 감시 및 관제를 위한 통합 시현 시스템 개발