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일정 간격으로 이격된 상태로 구비되는 한쌍의 지지대(110); 상기 한쌍의 지지대(110) 사이에 일정 간격으로 이격된 상태로 구비되는 가이드레일(120); 상기 가이드레일(120)에 슬라이딩 결합되는 지지테이블(130); 및 상기 지지테이블(130) 상부에 설치되며 손목을 지지하고, 손목의 굽힘/폄운동 또는 손목의 내측회전 또는 외측회전운동이 가능하도록 작동하는 손목운동장치(140);를 포함하고,상기 손목운동장치(140)는, 손목 굽힘/폄 지원모듈(141)과 상기 손목 굽힘/폄 지원모듈(141) 상부에 상기 지지테이블에 고정된 지지대프레임(142)과 상기 지지대프레임(142) 상부에 장착되는 팔거치대(143) 및 상기 팔거치대(143)와 연결된 상태로 상기 지지대프레임(142) 상부에 장착되되, 상기 팔거치대(143)를 중심으로 일정 각도 회전 가능하도록 설치되는 손목 굽힘/폄 가동부(144)를 포함하며, 상기 지지대프레임(142) 하부에 상기 손목 굽힘/폄 지원모듈(141)이 고정설치되고, 상기 손목 굽힘/폄 지원모듈(141) 내부에는 모터부가 내장되어 이 모터부에 상기 손목 굽힘/폄 가동부(144)가 축결합되는 것을 특징으로 하되,상기 손목 굽힘/폄 가동부(144) 전단에 수직으로 회전 가능하도록 결합되는 손목 내전/외전 가동부(147)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손목 관절 재활훈련용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 손목 굽힘/폄 가동부(144)에,손으로 잡을 수 있도록 수직으로 설치되어있는 손잡이(145)와,상기 팔거치대(143)를 기준으로 수평 운동시 수평 회전각도를 감지하는 리미트 센서(146)가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 손목 관절 재활훈련용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 손목 내전/외전 가동부(147)가,원통형 손목 내전/외전 구동축(147a)과,상기 원통형 손목 내전/외전 구동축(147a)에 결합되는 구동축 타이밍 풀리(147b)와,타이밍 벨트(147c)에 의해 상기 구동축 타이밍 풀리(147b)와 결합되는 모터측 타이밍 풀리(147d)와,상기 모터측 타이밍 풀리(147d)와 결합되는 모터축(147e)로 구성되는 것을 특징으로 하는 손목 관절 재활훈련용 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 구동축 타이밍 풀리(147a)에 결합되며, 손목 내전/외전 운동시 회전각도를 측정하여 출력하는 포텐셔미터 센서(147f)를 더 포함하는 손목 관절 재활훈련용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 손목 굽힘/폄 지원모듈(141) 내부에 설치되며, 수동 훈련시 발생되는 토크를 감지하는 토크 센서(148)를 더 포함하는 손목 관절 재활훈련용 로봇
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제 1 항에 있어서,사용자의 조작에 따라 수동모드 또는 능동모드 선택신호를 출력하는 모드선택 스위치(150);상기 모드선택 스위치(150)를 통해 수동모드 선택신호가 입력되면 모터부(190)와 상기 손목 굽힘/폄 가동부(144)가 연결되도록 전자 클러치(170)를 제어하고, 상기 모드선택 스위치(150)를 통해 능동모드 선택신호가 입력되면 모터부(190)와 상기 손목 굽힘/폄 가동부(144)가 연결되지 않도록 전자 클러치(170)를 제어하는 컨트롤러(160)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 손목 관절 재활훈련용 로봇
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