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차량에 설치되는 광각 카메라들로부터 영상을 입력받는 영상 입력부;입력 영상의 방사왜곡 보정 쓰레드를 만들고 입력 영상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부;그리드 패턴의 각 코너들을 자동인식하여 호모그래피 변환 영역을 자동으로 검출하고, 획득한 그리드 패턴 좌표를 이용하여 호모그래피 변환을 수행하고 최종 정합 영상에 적용될 룩업 테이블을 생성하는 호모그래피 변환부;각각의 원본 영상을 생성된 룩업 테이블을 이용하여 정합 영상으로 변환시켜 하나의 최종 정합 영상을 만드는 영상 정합부;상기 영상 정합부에서 정합한 최종 정합 영상을 디스플레이로 출력하는 영상 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 호모그래피 변환부는,각각의 직선과 그리드 패턴의 코너들이 만나는 부분을 검출하고 검출된 실제 포인트 정보를 텍스트 파일로 저장하여 호모그래피 변환 영역을 자동으로 검출하는 코너 검출부와,상기 코너 검출부에서 저장한 텍스트 파일 내부의 그리드 패턴 좌표를 이용하여 호모그래피 변환을 수행하고 호모그래피 파일로 저장하고 최종 정합 영상에 적용될 룩업 테이블을 생성하는 룩업 테이블 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 코너 검출부는,방사 왜곡이 보정된 영상에서 에지를 검출하는 에지 검출부와,상기 에지 검출부에서 추출된 에지 이미지의 모든 직선 성분을 추출하는 직선 성분 추출부와,검출된 직선 성분들이 만나는 교점들을 모두 검출하는 교점 검출부와,교점들로 만들 수 있는 모든 사각형을 만들어 중심 그리드셀을 찾는 중심 그리드셀 검출부와,중심 그리드셀 검출부에서 중심 그리드셀이 검출되면 그리드 패턴 영역 전체로 후보 영역을 확장하고 가상의 직선을 그어 직선과 직선이 만나는 부분을 추출하는 가상 직선 추출부와,각각의 직선과 그리드 패턴의 코너들이 만나는 부분을 검출하는 실제 포인트 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 룩업 테이블 생성부는,코너 검출부에서 저장한 텍스트 파일 내부의 그리드 패턴 좌표를 획득하는 좌표 획득부와,좌표 획득부에서 획득한 그리드 패턴 좌표를 이용하여 호모그래피 변환을 수행하고 호모그래피 파일로 저장하는 변환 수행부와,저장된 호모그래피 파일 내부의 호모그래피 변환 정보와 왜곡보정 계수, 원본 영상 좌표를 계산하여 최종 정합 영상에 적용될 룩업 테이블을 생성하는 테이블 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 시스템
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차량에 설치되는 광각 카메라들로부터 영상을 입력받는 단계;입력 영상의 방사왜곡 보정 쓰레드를 만들고 입력 영상의 왜곡을 보정하는 단계;그리드 패턴의 각 코너들을 자동인식하여 호모그래피 변환 영역을 자동으로 검출하고, 획득한 그리드 패턴 좌표를 이용하여 호모그래피 변환을 수행하고 최종 정합 영상에 적용될 룩업 테이블을 생성하는 단계;각각의 원본 영상을 생성된 룩업 테이블을 이용하여 정합 영상으로 변환시켜 하나의 최종 정합 영상을 만드는 단계;최종 정합 영상을 디스플레이로 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 방법
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제 5 항에 있어서, 호모그래피 변환을 수행하기 위하여,호모그래피 변환을 할 대상 이미지 파일을 선택하고 호모그래피 변환 영역을 지정하는 단계와,코너 검출(CornerDetection)을 실행하여 그리드 패턴의 좌표를 검출하는 단계와,코너 검출(CornerDetection)의 실행이 끝난 후 저장된 텍스트 파일을 이용하여 전체 그리드 패턴에 대한 호모그래피 변환을 수행하는 단계와,호모그래피 변환이 끝나면 최종 결과 이미지에 적용될 룩업 테이블을 생성하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 방법
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제 6 항에 있어서, 코너 검출(CornerDetection)이 시작되면,이미지 코딩번호를 초기화하여 해당 이미지를 로딩하고, 해당 이미지의 호모그래피 변환 영역을 설정하는 단계와,해당 이미지의 에지를 검출하고 검출된 에지 이미지를 허프 라인(Hough Line) 검출 방법을 사용하여 직선 성분들을 추출하는 단계와,중심 그리드셀을 추출하고 추출된 중심 그리드셀을 중심으로 후보 코너영역을 확장하고 그 후보 코너 영역들의 평균값을 이용하여 가상의 직선을 긋는 단계와,직선과 직선이 만나는 교점을 그리드 패턴으로 보간하고 교점 좌표를 텍스트 파일로 저장하고, 호모그래피 변환 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 방법
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제 7 항에 있어서, 중심 그리드셀을 추출하기 위하여, 추출된 직선 성분들의 모든 교점을 검출하고 필터링하여 코너 후보 영역을 추출하는 단계와,모든 코너 후보 영역들로 만들 수 있는 사각형을 생성하며 사각형이 해당 이미지의 전체 크기의 중앙에 위치할 때 중심 그리드셀 후보로 추출하는 단계와,중심 그리드셀의 후보들을 대상으로 한 번 더 필터링하여 중심 그리드셀을 추출하는 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 방법
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제 8 항에 있어서, 모든 코너 후보 영역들로 만들 수 있는 사각형의 가로와 세로의 비율은 1:0
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제 8 항에 있어서, 추출된 직선 성분들의 모든 교점을 검출하고 필터링하여 코너 후보 영역을 추출하는 단계에서,직선과 직선이 만나는 지점이더라도 그리드 패턴을 벗어난 부분은 마스크(Mask)처리를 하여 좌표로 인식되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 그리드 패턴의 자동인식을 이용한 어라운드뷰 모니터링 방법
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