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어려운 도로상황에서 차선 경계를 검출하기 위한 강력한 방법

  • 기술번호 : KST2017002735
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법에 관한 것으로, 그레이 스케일 이미지의 영상 정보를 입력하는 영상 정보 입력 단계; 수직 평균 배포 알고리즘을 적용하여 수평라인을 검출하는 수평라인 검출 단계; 상기 수평라인의 하단부 이미지로부터 차선 경계를 검출하는 차선 경계 검출 단계; 상기 검출된 차선 경계에 K-means 클러스터링 알고리즘을 적용하여 왼쪽과 오른쪽의 차선을 각각 판단하고, 소실점의 변화에 따라 임계 각도를 설정하여 차선이탈계수를 정의하고, 차량의 주행 상태에 따라 차선이탈 또는 차선변경을 판단하는 차선 변경 판단 단계; 및 RANSAC 알고리즘을 적용하여 인라이어와 아웃라이어를 구분하고, 상기 인라이어만을 고려하여 차선 검출 함수를 반복 수행하여 검출 노이즈를 제거하는 RANSAC 알고리즘 적용 단계;를 포함함으로써, 주행중 차량으로부터 획득하는 영상 정보를 이용하여 차선변경과 일반주행의 구분이 가능하고, 차선 인식 결과의 신뢰성을 높여주며, 가혹한 환경에서도 정확하게 차선을 검출할 수 있다.
Int. CL G06K 9/00 (2006.01.01) G06K 9/62 (2006.01.01)
CPC G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01)
출원번호/일자 1020120149545 (2012.12.20)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1968349-0000 (2019.04.05)
공개번호/일자 10-2014-0080105 (2014.06.30) 문서열기
공고번호/일자 (20190411) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.18)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조상복 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 장영민 대한민국 울산광역시 중구
3 임동혁 대한민국 울산광역시 동구
4 김성훈 대한민국 울산광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-1059415-35
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-1062746-14
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0057072-80
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176374-15
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
6 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2017.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2017-1261186-96
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0033018-62
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0656615-93
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-1182776-72
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.11.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1182796-85
12 등록결정서
Decision to grant
2019.04.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0237415-31
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
그레이 스케일 이미지(Gray scale image)의 영상 정보를 입력하는 영상 정보 입력 단계;수직 평균 배포 알고리즘을 적용하여 수평라인을 검출하는 수평라인 검출 단계;상기 수평라인의 하단부 이미지로부터 차선 경계를 검출하는 차선 경계 검출 단계;상기 검출된 차선 경계에 K-means 클러스터링 알고리즘을 적용하여 왼쪽과 오른쪽의 차선을 각각 판단하고, 소실점의 변화에 따라 임계 각도를 설정하여 차선이탈계수를 정의하고, 차량의 주행 상태에 따라 차선이탈 또는 차선변경을 판단하는 차선 변경 판단 단계; 및 RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 적용하여 인라이어(inlier)와 아웃라이어(outlier)를 구분하고, 상기 인라이어만을 고려하여 차선 검출 함수를 반복 수행하여 검출 노이즈를 제거하는 RANSAC 알고리즘 적용 단계;를 포함하는 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 수평라인 검출 단계는;차선 경계 검출의 첫 번째 프레임에 적용되며, 다음 프레임을 위한 두 개의 차선 경계 사이의 교차로의 위치를 수평 라인 위치로 검출하는 것을 특징으로 하는 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 차선 경계 검출 단계는;상기 수평라인의 하단부 이미지를 선택하여 차선 이외의 노이즈를 제거하기 위해 흑백으로 변환하는 단계; 캐니 엣지 이미지(Canny edge image) 변환을 통해 흰색 경계점을 찾는 단계; 및 상기 흰색 경계점 중 직선 이미지를 추출하여 차선 경계를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 차선 변경 판단 단계는;거리에 기반을 둔 n개의 객체들의 집합을 k개의 군집으로 분해하고, 통합 접근 방식을 통하여 화면의 왼쪽과 오른쪽의 차선경계를 각각 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
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제 4항에 있어서,상기 차선 변경 판단 단계는;차선과 같은 방향을 가진 직선들을 찾고, 상기 직선들이 교차하는 소실점의 움직임의 정보를 획득하고, 획득된 소실점의 변화에 따라 k-means 알고리즘을 이용하여 임계 각도를 설정하고, 변수의 연산을 통해서 상기 차량의 주행 상태를 파악하는 것을 특징으로 하는 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
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제 5항에 있어서,상기 차선 변경 판단 단계는;상기 변수를 연산하는 과정에서, 차선이탈계수를 정의하여 차량이 자기 주행차선을 이탈했는지의 여부를 판단하여 상기 차량의 주행 상태를 파악하는 것을 특징으로 하는 영상 정보를 이용한 차선 경계 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.