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프레임;상기 프레임 상에 회동 가능하게 설치되는 구동축;인가되는 전압에 의해 길이가 신축되어 상기 구동축을 정 방향으로 회전시킬 수 있도록 상기 구동축과 연결된 제1탄성체;상기 제1탄성체와는 전기적으로 절연되고, 인가되는 전압에 의해 길이가 신축되어 상기 구동축을 역 방향으로 회전시킬 수 있도록 상기 구동축과 연결된 제2탄성체;상기 구동축과 연결되어 상기 구동축의 회전에 따른 회전각을 측정하는 각도측정부; 및 상기 제1탄성체 또는 제2탄성체에 인가되는 전압을 제어하는 제어부를 포함하되,상기 프레임의 구석을 따라 수직으로 고정 배치되는 복수의 지지봉을 더 포함하고, 상기 제1탄성체는, 상기 복수의 지지봉에 의해 지지되어 일 방향으로 감기며, 상기 제2탄성체는, 상기 복수의 지지봉에 의해 지지되어 타 방향으로 감기는 것을 특징으로 하는 요동형 서보모터
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는, 상기 각도측정부에서 측정된 회전각을 토대로 전압 인가 시간을 계산한 후, 계산된 전압 인가 시간 동안 상기 제1탄성체 또는 제2탄성체에 전압을 인가하는 요동형 서보모터
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청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,상기 제1탄성체 또는 제2탄성체에 인가되는 전압은 1
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청구항 3에 있어서, 상기 제어부는 비례제어기, 적분제어기 및 미분제어기를 더 포함하며,상기 전압 인가 시간은 식 에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 요동형 서보모터
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청구항 1에 있어서, 상기 제1탄성체 및 제2탄성체는,상기 제어부에서 인가되는 전압에 의해 신축하는 형상기억합금(Shape memory alloy) 소재로 이루어지는 요동형 서보모터
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청구항 1에 있어서, 상기 제1탄성체 및 제2탄성체의 일부에는 자체 탄성을 갖도록 바이어스 스프링(Bias spring)이 구비되는 요동형 서보모터
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청구항 7에 있어서, 상기 제1탄성체의 길이는, 식 l1 = l2 + F/k - 2θR 에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 요동형 서보모터
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프레임, 구동축, 제1탄성체, 제2탄성체, 각도측정부 및 제어부가 포함되는 요동형 서보모터의 제어방법에 있어서,상기 제어부에 상기 구동축의 목표회전각을 설정하고, 상기 각도측정부에서 구동축의 회전각을 측정하는 단계;상기 제어부에 설정된 목표회전각과 상기 각도측정부가 측정한 회전각을 서로 비교하여 각도오차를 산출하는 단계;상기 각도오차가 상기 제어부에 설정된 허용오차각을 이내인지 여부를 판단하여 상기 제어부에서 전압 인가 시간을 결정하는 단계;상기 각도오차가 상기 허용오차각을 벗어나면 결정된 전압 인가 시간 동안 전압을 인가하는 단계; 및상기 각도오차가 미리 설정된 허용오차각을 벗어나지 않으면 결정된 전압 인가 시간 동안 전압을 인가하지 않는 것을 특징으로 하는 요동형 서보모터 제어방법
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청구항 9에 있어서, 상기 각도오차를 산출하는 단계에서, 회전각이 설정된 목표회전각 이내이면 절차가 종료되는 것을 특징으로 하는 요동형 서보모터 제어방법
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청구항 9에 있어서, 상기 각도오차가 상기 제어부에 설정된 허용오차각을 벗어나는 경우, 결정된 전압 인가 시간 동안 전압을 인가하고, 상기 구동축의 회전각을 측정하는 단계로 회귀하는 것을 특징으로 하는 요동형 서보모터 제어방법
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