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로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치에 있어서,로봇 암(robot arm)을 검사 대상체에 정렬시키는 제어부;상기 로봇 암에 장착된 상태로 상기 제어부에 의해 구동되어 상기 검사 대상체에 레이저를 조사하는 레이저 조사기;상기 로봇 암에 장착된 상태로 상기 제어부에 의해 구동되어 상기 검사 대상체에 조사된 레이저 영상을 촬영하는 카메라부; 및상기 레이저 영상에 포함된 치수 정보를 미리 저장되어 있는 목표 치수 정보와 비교하여 상기 검사 대상체의 품질을 판단하는 품질 판단부를 포함하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치
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제1항에 있어서,상기 로봇 암은 6축 다관절 로봇 암인 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치
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제1항에 있어서,상기 품질 판단부는상기 카메라부가 촬영한 레이저 영상에 포함된 노이즈를 필터링하여 제거하는 노이즈 필터링부;상기 노이즈 필터링부에 의해 필터링된 영상에 장-슈엔(Zhang-Suen) 알고리즘을 적용하여 세선화하는 세선화부;상기 세선화부에 의해 세선화된 영상의 에지를 추출하는 에지 추출부;상기 에지 추출부에 의해 추출된 에지 영상에 허프 변환(Hough transform) 알고리즘을 적용하여 상기 검사 대상체의 치수 정보를 추출하는 치수 정보 추출부; 및상기 치수 정보 추출부에 의해 추출된 치수 정보를 상기 목표 치수 정보와 비교하여 상기 검사 대상체의 품질을 판단하는 비교/판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치
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제3항에 있어서,상기 노이즈 필터링부는상기 카메라부가 촬영한 레이저 영상에 포함된 고주파 노이즈를 로우 패스 필터링(low pass filtering)하여 제거하는 로우 패스 필터링부; 및상기 로우 패스 필터링부에 의해 필터링된 영상에 포함된 노이즈를 가우시안 필터링(gaussian filtering)하여 제거하는 가우시안 필터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치
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제3항에 있어서,상기 치수 정보 추출부에 의해 추출되는 치수 정보는 상기 검사 대상체의 길이(length) 정보, 깊이(depth) 정보 및 홀 사이즈(hall size) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치
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로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 방법에 있어서,제어부가 레이저 조사기와 카메라부가 장착된 로봇 암(robot arm)을 검사 대상체에 정렬시키는 로봇 암 정렬 단계;상기 레이저 조사기가 상기 검사 대상체에 레이저를 조사하는 레이저 조사 단계;상기 카메라부가 상기 검사 대상체에 조사된 레이저 영상을 촬영하는 레이저 영상 촬영 단계; 및품질 판단부가 상기 레이저 영상에 포함된 치수 정보를 미리 저장되어 있는 목표 치수 정보와 비교하여 상기 검사 대상체의 품질을 판단하는 품질 판단 단계를 포함하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇 암은 6축 다관절 로봇 암인 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 방법
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제6항에 있어서,상기 품질 판단 단계는노이즈 필터링부가 상기 카메라부에 의해 촬영된 레이저 영상에 포함된 노이즈를 필터링하여 제거하는 노이즈 필터링 단계;세선화부가 상기 노이즈 필터링부에 의해 필터링된 영상에 장-슈엔(Zhang-Suen) 알고리즘을 적용하여 세선화하는 세선화 단계;에지 추출부가 상기 세선화부에 의해 세선화된 영상의 에지를 추출하는 에지 추출 단계;치수 정보 추출부가 상기 에지 추출부에 의해 추출된 에지 영상에 허프 변환(Hough transform) 알고리즘을 적용하여 상기 검사 대상체의 치수 정보를 추출하는 치수 정보 추출 단계; 및비교/판단부가 상기 치수 정보 추출부에 의해 추출된 치수 정보를 상기 목표 치수 정보와 비교하여 상기 검사 대상체의 품질을 판단하는 비교/판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 방법
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제8항에 있어서,상기 노이즈 필터링 단계는로우 패스 필터링부가 상기 카메라부에 의해 촬영된 레이저 영상에 포함된 고주파 노이즈를 로우 패스 필터링(low pass filtering)하여 제거하는 로우 패스 필터링 단계; 및가우시안 필터링부가 상기 로우 패스 필터링부에 의해 필터링된 영상에 포함된 노이즈를 가우시안 필터링(gaussian filtering)하여 제거하는 가우시안 필터링 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 장치
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제8항에 있어서,상기 치수 정보 추출 단계에서 추출되는 치수 정보는 상기 검사 대상체의 길이(length) 정보, 깊이(depth) 정보 및 홀 사이즈(hall size) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 암을 이용한 삼차원 품질 검사 방법
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