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추종로봇 및 그 제어방법

  • 기술번호 : KST2017003297
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 추종로봇 및 그 제어방법이 개시된다. 상기 추종로봇은, 구동부의 작동에 의해 직선운동 및 회전운동 가능한 로봇으로서, 사용자의 신체 이미지를 촬영하는 촬영부; 상기 신체 이미지로부터 상기 사용자의 엉덩이 중심에 대한 3차원 좌표값을 취득하는 제1 연산부; 상기 취득된 3차원 좌표값을 이용하여 상기 엉덩이 중심의 장래 추정값을 산출하는 제2 연산부; 및 상기 로봇이 사용자를 뒤따라 움직일 수 있도록, 상기 추정값에 상응하는 구동신호를 상기 구동부에 전달하는 제어부;를 포함한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1694(2013.01) B25J 9/1694(2013.01)
출원번호/일자 1020140187432 (2014.12.23)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0077531 (2016.07.04) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.12.23)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종화 대한민국 부산광역시 영도구
2 황성진 대한민국 부산광역시 동래구
3 정주현 대한민국 경기도 수원시 팔달구
4 임국환 대한민국 부산광역시 영도구
5 김강권 대한민국 광주광역시 북구
6 이정욱 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박명흠 대한민국 부산광역시 해운대구 센텀중앙로 ** **** (우동, 에이스하이테크**)(팬텀특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산지역대학연합기술지주 주식회사 부산광역시 해운대구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-1252190-54
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048802-11
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048803-56
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.12.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.01.08 수리 (Accepted) 9-1-2016-0001366-72
6 보정요구서
Request for Amendment
2016.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0610568-09
7 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2017.02.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0133316-34
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.02.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0133315-99
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0394050-47
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.04.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0394059-57
11 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2017.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0607858-08
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.08.31 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0844591-14
13 등록결정서
Decision to grant
2017.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0757661-39
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077236-51
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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구동부의 작동에 의해 직선운동 및 회전운동 가능한 로봇으로서,사용자의 신체 이미지를 촬영하는 촬영부;상기 신체 이미지로부터 상기 사용자의 엉덩이 중심에 대한 3차원 좌표값을 취득하는 제1 연산부;상기 취득된 3차원 좌표값을 이용하여 상기 엉덩이 중심의 장래 추정값을 산출하는 제2 연산부; 상기 로봇이 사용자를 뒤따라 움직일 수 있도록, 상기 추정값에 상응하는 구동신호를 상기 구동부에 전달하는 제어부;사용자가 휴대하는 단말기로부터 수동신호를 수신하는 수신부; 및사용자와 추종로봇 사이의 거리를 감지하는 거리감지센서를 포함하고,상기 제1 연산부는, 상기 신체 이미지로부터 상기 사용자의 뼈대 이미지를 추출한 다음, 상기 뼈대 이미지로부터 상기 엉덩이 중심에 대한 3차원 좌표값(X, Y, Z)을 취득하고, X축 값은 사용자의 좌우변위, Y축 값은 사용자의 상하변위, Z축 값은 사용자와 추종로봇 사이의 거리를 나타내고,상기 수신부가 상기 수동신호를 수신하면, 상기 제어부는 수신된 수동신호에 상응하는 구동신호를 상기 구동부에 전달하며,상기 제어부는 사용자와 추종로봇 사이의 거리가 미리 설정된 값 이하로 감지되면 상기 구동부의 작동을 정지시키고,상기 제2 연산부는 상기 제1 연산부에서 받은 엉덩이 중심에 대한 3차원 좌표값(X, Y, Z) 중 Y값은 촬영된 영상 중 사용자임을 인식할 수 있는 범위인 '사용자를 구별할 수 있는 수치 범위' 내에서 추종로봇이 사용자를 향해 움직이게 하는데 사용되고, X, Z 좌표를 2차원적인 공간적으로 칼만필터를 사용하여, 이 전의 움직임 데이터로 미래의 값을 예상하며, 상기 제어부는 미래의 움직임의 좌표값에 추종로봇이 항상 정면을 바라보며 따라갈 수 있게 X와 Z 값에서 '추종로봇이 사용자를 정면으로 향할 경우의 X와 Z값'인 중심값을 빼서 오차가 크면 PWM(Pulse Width Modulation)의 펄스폭을 높여 빨리 중심을 되찾을 수 있게 PID(Proportional Integral Derivative) 제어를 하고, 자연스러운 움직임을 위하여 Fuzzy Table를 만들어 2차원적인 공간에서의 움직임에 따른 각각의 상기 구동부의 모터에 PWM 신호를 넣어주어 움직임 제어를 하는 것을 특징으로 하는 추종로봇
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