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멀티 이동랙의 제어방법

  • 기술번호 : KST2017003339
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동랙을 모듈로서 분리하여 설치한 멀티 이동랙 장치를 구성하고 각 이동랙을 그룹화하여 종방향, 횡방향 또는 종횡방향을 동기화하여 이송하기 위한 멀티 이동랙의 제어방법에 관한 것으로 다수열 등으로 모듈화된 이동랙(15)과 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11), 이동랙 제어부(14), 통신부(13)를 구비하여 이동랙(15)을 모듈화 함에 따른 운영비용 절감될 수 있으며 이동랙의 그룹화 단계(s101), 기준점 산정 단계(s102), 이동 속도선도 산출 단계(s103), 화물 중량분포 산정 단계(s104), 이동랙 가속 및 감속패턴 보정 단계(s105), 제어 파라미터 설정단계(s106)를 구성하여 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 구동속도를 일정하게 하는 동기화제어를 수행함으로써 그에 따른 흔들림 및 비틀림이 최소화 하며 이동을 용이하게 하여 전체 작업시간의 단축 할 수 있다.
Int. CL B65G 1/12 (2006.01) B65G 1/10 (2006.01) B65G 1/137 (2014.01)
CPC B65G 1/10(2013.01)B65G 1/10(2013.01)B65G 1/10(2013.01)
출원번호/일자 1020150034508 (2015.03.12)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1653645-0000 (2016.08.29)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20160909) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.03.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김환성 대한민국 부산광역시 영도구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김성현 대한민국 부산광역시 연제구 중앙대로 ****, *층 (거제동)(아너스특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.03.12 수리 (Accepted) 1-1-2015-0243550-98
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048802-11
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048803-56
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.03.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.05.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0057920-74
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0350429-39
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.07.18 수리 (Accepted) 1-1-2016-0695511-86
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.07.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0695604-23
9 등록결정서
Decision to grant
2016.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0618285-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077236-51
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번호 청구항
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주행방향에 대해 각 모듈당 좌우에 각각 한개소 이상 구비되는 구동부(15a)를 구비하며 이동할 이동랙(15)을 그룹화하는 이동랙의 그룹화 단계(s101); 상기 이동랙 그룹화 단계(s101) 후의 이동랙 그룹 중 진행 방향으로 최 앞측 왼쪽의 모듈을 기준으로 하는 기준점 산정 단계(s102); 상기 기준점 산정 단계(s102) 후에 상기 이동랙 그룹의 이동위치에 따라 속도를 산출하는 이동 속도선도 산출 단계(s103);상기 이동랙 그룹의 중량을 고려한 이동랙 화물 중량분포 산정 단계(s104); 상기 화물 중량분포를 고려하여 상기 구동부(15a)의 가속 및 감속보정을 실시하는 이동랙 가속 및 감속패턴 보정 단계(s105); 상기 이동랙의 부하특성에 따라 설정을 달리하여 설정하는 제어 파라미터 설정단계(s106); 를 포함하여,상기 이동랙의 하중이 서로 다르더라도 구동속도를 일정하게 하는 동기화제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙의 제어방법
13 13
제 12항에 있어서,상기 동기화제어를 수행하도록 목표 장소 이동단계(s200)를 더 포함하며 상기 목표 장소 이동단계(s200)는 상기 이동랙의 위치를 측정하고, 상기 이동랙 주위의 상대위치를 측정하며, 상기 이동랙의 이동목표위치와 오차를 산출하여 인접 이동랙과의 간격을 측정하고 인접 이동공간을 산정하여 변수를 초기화 한 후,횡방향의 오차 및 인접공간이 충분할 시에 상기 구동부(15a)의 오른쪽 또는 왼쪽의 오차를 조절하고, 상기 횡방향의 오차 및 인접공간을 조절한 후에 비틀림 오차 및 인접공간이 충분한지 확인하고,상기 비틀림 오차 및 인접공간이 충분하면 상기 구동부(15a)를 조절하여 오른쪽 또는 왼쪽의 오차를 조절하며, 상기 비틀림 오차 및 인접공간을 조절한 후에 종방향 오차 및 인접공간이 충분한지 확인하고,상기 종방향 오차 및 인접공간이 충분할 시에 상기 구동부(15a)의 양쪽 크기를 조절하여 각 구동부(15a)에 제어입력을 가하여 상기 구동부(15a)에 토크를 전달하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙의 제어방법
14 14
제 13항에 있어서, 상기 횡방향의 오차 및 인접공간이 충분하지 않을 시에 상기 비틀림 오차 및 인접공간을 확인하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙의 제어방법
15 15
제 13항에 있어서, 상기 비틀림 오차 및 인접공간이 충분하지 않을 시에 상기 종방향 오차 및 인접공간을 확인하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙의 제어방법
16 16
제 13항에 있어서, 상기 종방향 오차 및 인접공간이 충분하지 않을 시에 각 구동부(15a)에 제어입력을 가하여 상기 구동부(15a)에 토크를 전달하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙의 제어방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR101645601 KR 대한민국 FAMILY
2 WO2016144056 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 한국해양대학교 산학협력단 교통체계효율화사업 물류센터내 분류 및 피킹 작업속도 향상을 위한 고속자동화 물류장비(고속상자화물분류기 및 렉운반로봇)기술개발