| 요약 |
본 발명은 이동체에 대한 양측 바퀴의 각속도를 각기 계측하는 제1, 2 엔코더와 차체의 각속도 계측을 위한 자이로로 주행 유도하는 자기-자이로 유도 장치를 위한 자이로의 민감도 최적화 방법에 있어서, 상기 이동체의 제1 방향 주행시, 상기 제1 엔코더에 의해 산출된 이동체 각도가 설정 각도로 회전이 완료된 경우, 누적된 자이로의 출력 값과 상기 설정 각도 및 하기의 [수학식 11]로 얻어지는 각도 오차의 평균 값이 가장 작은 자이로 민감도의 이진 스트링을 구하는 단계;[수학식 11]여기서, f(x)는 각도 오차의 평균 값, TD는 설정 각도, x는 누적된 자이로의 출력 값, N은 누적된 자이로의 데이터 개수, O(또는, fd(bm-1bm-2 ···b1b0)는 민감도, b는 이진 스트링. 상기 구해진 이진 스트링의 길이는 고정시키고 탐색 방향에 따라 값을 가변시켜가면서 하기의 [수학식 12]로 상기 제1 방향에서의 자이로의 최적의 민감도를 산출하는 단계를 포함하여 이루어진 자기-자이로 유도 장치를 위한 자이로의 민감도 최적화 방법에 관한 것으로, [수학식 12]여기서, f(x)는 각도 오차의 평균 값, TD는 설정 각도, x는 누적된 자이로의 출력 값, N은 누적된 자이로의 데이터 개수, O(또는, fd(bm-1bm-2 ···b1b0)는 민감도, b는 이진 스트링. 자이로의 계측 시스템상에서 자이로의 민감도를 최적화함으로 자이로가 설치된 환경 및 계측 시스템의 특성을 포함하여 정확한 자이로의 민감도를 계산할 수 있다.
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