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무인반송 시스템에서 경로 제어 장치에 있어서,소정 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 다수의 2축 자기 센서가 미리 설정된 간격으로 배치된 2축 자기 센서 어레이부와,상기 2축 자기 센서 어레이부로부터 출력된 2축 자기 센서별 센싱 신호를 채널별로 수신하여 각 채널별 해당 신호를 일정 배로 증폭하여 출력하는 증폭부가 소정 거리를 두어 일체로 구성되는 자기 센서 어레이 기판부와,상기 자기 센서 어레이 기판부와 전기적으로 연결되어, 상기 증폭부로부터 출력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 2축 자기 센서별 검출신호로 생성하는 AD 컨버터와,상기 자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 하고,상기 다수의 2축 자기 센서 중 소정의 2축 자기 센서를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출하고, 상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하여, 상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 판단하고,상기 자석마커가 위치하는 지점에서 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분의 x축 및 y축 방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 자석마커는,소정의 경로를 운행하는 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV)가 자율이동되도록 미리 설정된 경로 내 부착되어 가이드함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 자석마커의 위치와 상기 연산된 경사각을 이용하여 무인차의 운행 경로를 제어함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치
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무인반송 시스템에서 경로 제어 방법에 있어서,소정의 경로를 자석마커를 통해 가이드되어 자율이동하는 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV) 운행 시 상기 무인 반송차에 구비된 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 경로 상에 미리 설정된 간격을 유지하면서 설치된 자석마커의 자기 세기 신호를 센싱하는 과정과,상기 소정의 2축 자기 센서 어레이부를 통해 소정의 자석마커가 위치하는 지점에서 자기 벡터의 2축 성분 방향의 자기 세기를 검출하는 과정과,상기 검출된 2축 성분 중 X축 방향이 반전되는 인접한 2축 자기 센서 사이의 제로 크로싱(Zero-Crossing) 지점을 획득하는 과정과,상기 획득된 지점을 자석마커가 위치하는 지점으로 인식하는 과정을 포함하고,상기 자석마커가 위치하는 지점에서 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분의 x축 및 y축 방향의 데이터를 이용하여 상기 자석마커와 2축 자기 센서 어레이부와의 경사각을 연산하는 과정을 더 포함하고,상기 자기 세기를 검출하는 과정은,자기 센서 어레이 기판부에서 다수의 2축 자기 센서가 배치된 라인을 상기 자석마커와 상호 대향하게 이격된 상태에서 상기 2축 자기 센서 어레이부의 각 2축 자기 센서를 동작시키고, 상기 2축 자기 센서 어레이부를 통해 상기 자석마커와 평행한 평면에 규정되는 자기 벡터의 2축 성분을 검출하도록 함을 특징으로 하는 무인반송 시스템에서 경로 제어 방법
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