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복수개의 센서들로부터 제공되는 데이터의 전송을 위한 메시지를 구성하는 단계;(S100)상기 센서들에 대응되는 복수개의 메시지를 전송받기 위한 각 메시지 간의 전송순서를 지정하고, 상기 전송순서에 따라 메시지별로 우선순위를 할당하는 단계;(S200)적어도 하나의 상기 메시지에 대한 전송지연을 확인하는 단계;(S300)상기 전송지연이 확인되면 상기 메시지의 우선순위에 따른 전송시도 횟수에 따라 대기열 생성 조건을 확인하고(S400a), 상기 전송지연이 확인되지 않으면 전송성공 횟수에 따라 대기열 리셋 조건을 확인하는 단계;(S400b)상기 대기열 생성 조건을 만족하면 상기 메시지를 기설정된 우선순위에 앞서는 선행순위를 할당하여 대기열을 생성하고(S500a), 상기 대기열 리셋 조건을 만족하면 기설정된 우선순위에 뒤지는 후행순위를 할당하여 대기열을 리셋하는 단계;(S500b) 및상기 대기열 생성 조건 또는 상기 대기열 리셋 조건에 따라 상기 메시지를 전송하는 단계;(S600)를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 계측을 위한 캔 통신 방법
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제1항에 있어서,상기 대기열 생성 조건을 확인하는 단계(S400a)에서는, 메시지의 우선순위가 높을수록 전송시도 횟수가 증가하는 것을 특징으로 하는 센서 계측을 위한 캔 통신 방법
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제1항에 있어서,상기 대기열 생성 조건은, 다음의 수학식 의 E값에 따라 결정되며,(여기서, s는 사용자에 의해 임의로 지정된 수이며, s는 1보다 크다
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제3항에 있어서,상기 대기열 리셋 조건은, 다음의 수학식 의 E-1값에 따라 결정되며,(여기서, s는 사용자에 의해 임의로 지정된 수이며, s는 1보다 크다
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