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다수의 주행장치부와 상기 주행장치부의 전면에 설치되어 해수를 분사하여 코안다 효과에 의해 해저 광물을 채집하는 하나 이상의 채집장치유닛들을 포함하는 채집장치부와 자세제어실린더를 이용하여 채집장치부의 위치를 제어하는 동력계측 제어부를 포함하는 집광로봇에 있어서,상기 채집장치부의 전면에 장착되어 해저 지형으로 음파를 송신한 후 반사된 음파를 수신하여, 송수신 음파 정보 및 시간 정보를 출력하는 음파검출부;상기 음파검출부의 송수신 음파 정보 및 시간 정보를 분석하여 집광로봇의 주행 전면에 위치하는 해저지형정보를 획득하는 지형연산부;상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 위치별로 채집장치부가 최적의 코안다 효과가 발생하도록 하는 위치 또는 해저 장애물과 충돌하지 않는 위치를 가지도록 하는 자세제어실린더구동신호를 연산하여 동력제어 계측부로 출력하는 자세제어실린더구동연산부;상기 집광로봇의 기울기와 상기 채집장치부의 집광로봇에 대한 상대적 기울기를 검출하는 경사검출부;상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 특정 위치별 집광로봇에 대한 채집장치부의 최적 경사를 연산하여 출력하는 경사 연산부; 및상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 특정 위치별로 집광로봇의 이동시간을 연산하여 출력하는 이동시간 연산부;를 포함하며,상기 자세제어실린더구동연산부는 상기 지형정보에 부가하여, 상기 위치별 집광로봇에 대한 채집장치부의 최적 경사 정보, 위치별 이동시간 정보를 이용하여 상기 자세제어실린더구동신호를 연산하여 동력제어 계측부로 출력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치
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청구항 1에 있어서, 상기 음파검출부는,상기 채집장치부 전면에 하나 이상이 설치되는 것을 특징으로 하는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치
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청구항 1에 있어서, 상기 자세제어실린더구동신호는상기 채집장치부를 하나로 제어하는 채집장치유닛 통합제어신호, 채집장치부를 이루는 채집장치유닛들을 그룹화하여 제어하는 채집장치유닛 그룹제어신호 또는 채집장치부를 이루는 채집장치유닛들을 독립적으로 제어하는 채집장치유닛 독립제어신호 중 어느 하나의 신호인 것을 특징으로 하는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치
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다수의 주행 장치부와 다수의 채집장치유닛들을 포함하여 코안다 효과에 의해 광물을 채집하도록 자세제어실린더에 의해 위치 제어되는 채집장치부와 동력제어 계측부 및 음파신호검출부를 구비하여 채집장치부를 제어하는 채집장치부 제어부를 포함하는 집광로봇의 채집장치부 제어방법에 있어서,음파신호검출부에서 음파를 송신하고 해저면에서 반사된 음파신호를 수신하여 송수신 음파와 시간 정보를 출력하는 음파신호검출과정;상기 송수신 음파와 시간 정보를 이용하여 해저 지형 정보를 획득하는 지형연산과정;상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 위치별로 채집장치부가 최적의 코안다 효과가 발생하도록 하는 위치 또는 해저 장애물과 충돌하지 않는 위치를 가지도록 하는 자세제어실린더구동신호를 연산하여 동력제어 계측부로 출력하는 채집장치부 제어과정;상기 집광로봇의 기울기와 상기 채집장치부의 집광로봇에 대한 상대적 기울기를 검출하는 경사검출과정;상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 특정 위치별 집광로봇에 대한 채집장치부의 최적 경사를 연산하여 출력하는 경사 연산과정; 및상기 지형정보를 이용하여 해저 지형의 특정 위치별로 집광로봇의 이동시간을 연산하여 출력하는 이동시간 연산과정;을 포함하며,상기 채집장치부 제어과정은, 상기 지형정보에 부가하여, 상기 위치별 집광로봇에 대한 채집장치부의 최적 경사 정보, 위치별 이동시간 정보를 이용하여, 해저 지형의 위치별로 채집장치부가 최적의 코안다 효과가 발생하도록 하는 위치 또는 해저 장애물과 충돌하지 않는 위치를 가지도록 하는 자세제어실린더구동신호를 연산하여 출력하는 과정을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어방법
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청구항 5에 있어서, 상기 자세제어실린더구동신호는,상기 채집장치부를 하나로 제어하는 채집장치유닛 통합제어신호, 채집장치부를 이루는 채집장치유닛들을 그룹화하여 제어하는 채집장치유닛 그룹제어신호 또는 채집장치부를 이루는 채집장치유닛들을 독립적으로 제어하는 채집장치유닛 독립제어신호 중 어느 하나의 신호인 것을 특징으로 하는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어방법
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청구항 5에 있어서, 상기 채집장치부 제어과정은,채집장치유닛 통합제어신호에 따라 채집장치부를 하나로 제어하는 채집장치유닛통합제어과정;인접된 채집장치유닛들을 하나로 그룹화한 후 그룹별로 제공되는 채집장치유닛 그룹제어신호에 따라 채집장치유닛 그룹별로 위치 제어를 수행하는 채집장치유닛 그룹제어과정; 또는채집장치유닛 독립제어신호에 따라 채집장치부를 이루는 채집장치유닛들을 독립적으로 제어하는 채집장치유닛 독립제어과정; 중 하나 이상의 제어 과정을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어방법
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