| 1 |
1
프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치로서, 모터 드라이브로 제어 명령을 가지는 프레임을 전송하는 전송 단계(Publish Phase)를 포함하는 모션 제어 태스크()를 수행하는 모션 제어기와의 통신을 위한 통신부; 상기 통신부를 통해 상기 모션 제어기가 상기 모션 제어 태스크를 실행하면서 상기 모션 제어 태스크 수행 시간과 관련된 파라미터를 포함하는 측정 데이터를 수집하도록 하는 프리런타임 실행 파일을 생성하여 상기 모션 제어기로 전송하는 데이터수집모듈; 상기 통신부를 통해 상기 모션 제어기가 수집한 상기 측정 데이터를 상기 모션 제어기로부터 수신하고, 수신된 측정 데이터를 분석하여 상기 프레임을 전송하는 시점 간의 간격의 차이가 최소가 되도록 상기 전송 단계의 시작 시점을 지연하는 오프셋()의 범위를 도출하는 데이터분석모듈; 및 상기 오프셋의 범위 내에서 오프셋()을 결정하고, 결정된 오프셋() 만큼 상기 전송 단계의 시작 시점을 지연하여 실행하도록 하는 실행 파일을 생성하여 상기 모션 제어기로 전송하는 전송시점반영모듈;을 포함하며, 상기 모션 제어 태스크()는 상기 모터 드라이브와 연결된 모터에서 이루어진 모션에 대한 정보인 피드백 정보를 상기 모터 드라이브로부터 수집하는 수집 단계(Retrieve Phase), 상기 피드백 정보를 기초로 다음 모션을 계산하는 계산 단계(Computation Phase) 및 상기 계산된 모션을 기초로 제어 명령을 포함하는 프레임을 전송하는 상기 전송 단계(Publish Phase)를 포함하며, 상기 데이터분석모듈은 상기 전송 단계의 시작 시점이 상기 계산 단계가 종료된 후 이루어지도록 상기 오프셋의 범위의 하한을 도출하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 데이터분석모듈은 두 개의 연속된 상기 모션 제어 태스크의 수행 시점이 겹치지 않도록 상기 오프셋의 범위의 상한을 도출하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 데이터분석모듈은 상기 오프셋의 범위의 상한이 상기 오프셋의 범위의 하한 보다 길도록() 상기 오프셋의 범위를 도출하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 데이터수집모듈은 스텁 코드(stub code)에 상기 모션 제어 태스크에 대한 시간 측정을 위한 측정 코드와 상기 측정 코드에 따라 측정된 측정 데이터를 저장하는 저장 코드를 생성하여, 상기 프리런타임 실행 파일을 생성하여 생성된 프리런타임 실행 파일을 상기 모션 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 오프셋의 범위는 수학식 에 따라 도출되며, 상기 는 상기 오프셋 범위의 하한이며, 상기 는 상기 오프셋 범위의 상한이며, 상기 는 모션 제어 태스크의 릴리즈 지터이며, 상기 는 상기 모션 제어 태스크의 계산 단계(Computation Phase)가 종료되는 시점이며, 상기 은 상기 모션 제어 태스크의 수행 주기이며, 상기 는 또한 현재 태스크 인스턴스의 제어 시퀀스 수행시간과 제어 명령이 모든 모터 드라이브를 순회하여 업데이트 된 모터드라이브의 정보를 모션 제어기에 업데이트하는 시간이며, 상기 는 상기 모션 제어 태스크 인스턴스가 예정된 시점 보다 일찍 시작되는 경우 중의 최대값인 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치
|
| 7 |
7
프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법으로서, 모터 드라이브로 제어 명령을 포함하는 프레임을 전송하는 전송 단계(Publish Phase)를 포함하는 모션 제어 태스크()를 수행하는 모션 제어기가 상기 모션 제어 태스크를 수행 중 상기 모션 제어 태스크 수행 시간과 관련된 파라미터인 측정 데이터를 수집하도록 하는 프리런타임 실행 파일을 생성하여 상기 모션 제어기로 상기 생성된 프리런타임 실행 파일을 전송하는 단계; 상기 모션 제어기가 수집한 상기 측정 데이터를 상기 모션 제어기로부터 수신하여 상기 수신된 측정 데이터를 분석하여 상기 프레임을 전송하는 시점 간의 간격의 차이가 최소가 되도록 상기 전송 단계의 시작 시점을 지연하는 오프셋()의 범위를 도출하는 단계; 상기 오프셋의 범위 내에서 오프셋()을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 오프셋() 만큼 상기 전송 단계의 시작 시점을 지연하여 실행하도록 하는 상기 모션 제어 태스크를 실행하도록 하는 런타임 실행 파일을 생성하여 상기 모션 제어기로 전송하는 단계;를 포함하며, 상기 모션 제어 태스크()는 상기 모터 드라이브와 연결된 모터에서 이루어진 모션에 대한 정보인 피드백 정보를 상기 모터 드라이브로부터 수집하는 수집 단계(Retrieve Phase), 상기 피드백 정보를 기초로 다음 모션을 계산하는 계산 단계(Computation Phase) 및 상기 계산된 모션을 기초로 제어 명령을 포함하는 프레임을 전송하는 상기 전송 단계(Publish Phase)를 포함하며, 상기 오프셋()의 범위를 도출하는 단계는 상기 전송 단계의 시작 시점이 상기 계산 단계가 종료된 후 이루어지도록 상기 오프셋의 범위의 하한을 도출하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제7항에 있어서, 상기 오프셋()의 범위를 도출하는 단계는 두 개의 연속된 상기 모션 제어 태스크의 수행 시점이 겹치지 않도록 상기 오프셋의 범위의 상한을 도출하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 오프셋()의 범위를 도출하는 단계는 상기 오프셋의 범위의 상한이 상기 오프셋의 범위의 하한 보다 길도록() 상기 오프셋의 범위를 도출하는 것을 특징으로 하는 상기 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법
|
| 11 |
11
제7항에 있어서, 상기 프리런타임 실행 파일을 전송하는 단계는 스텁 코드에 상기 모션 제어 태스크에 대한 시간 측정을 위한 측정 코드와 상기 측정 코드에 따라 측정된 측정 데이터를 저장하는 저장 코드를 생성하여 상기 프리런타임 실행 파일을 생성하고, 상기 생성된 프리런타임 실행 파일을 상기 모션 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법
|
| 12 |
12
제7항에 있어서, 상기 오프셋의 범위는 수학식 에 따라 도출되며, 상기 는 상기 오프셋 범위의 하한이며, 상기 는 상기 오프셋 범위의 상한이며, 상기 는 모션 제어 태스크의 릴리즈 지터이며, 상기 는 상기 모션 제어 태스크의 계산 단계(Computation Phase)가 종료되는 시점이며, 상기 은 상기 모션 제어 태스크의 수행 주기이며, 상기 는 또한 현재 태스크 인스턴스의 제어 시퀀스 수행시간과 제어 명령이 모든 모터 드라이브를 순회하여 업데이트된 모터드라이브의 정보를 모션 제어기에 업데이트하는 시간이며, 상기 는 상기 모션 제어 태스크가 예정된 시점 보다 일찍 시작되는 경우 중의 최대값인 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법
|
| 13 |
13
제7항, 제9항, 제10항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 따른 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 방법을 실행하는 명령어가 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
|
